[实用新型]机器人关节及机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。机器人关节包括第一壳体、第一传动模组、第二传动模组以及输出模组。第一壳体包括相对间隔设置的第一安装部以及第二安装部。第一传动模组可转动地连接于第一安装部；第二传动模组可转动地连接于第二安装部；输出模组设置于第一安装部和第二安装部之间。输出模组包括第二壳体以及输出轴，第二壳体可转动地设置于第一安装部和第二安装部之间；输出轴可转动地设置于第二壳体并传动连接于第一传动模组；第二壳体传动连接于第二传动模组，第一轴线和第二轴线相交。上述机器人关节模块化程度高，安装便捷，对传动精度影响较小。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。

背景技术

目前机器人手腕传动机构多采用电机结合减速机的驱动方式，该驱动方式过于依赖减速机的性能，成本受减速机的影响较大，总体成本较高。为了减少机器人手腕结构对减速机的依赖，同时减少整个机器人手腕的结构成本，在进行手腕结构设计时，部分厂家采用了齿轮结构的传动，但往往各级传动齿轮之间有较高的耦合，齿轮传动的调整难度大，为了保证传动精度往往需要较高的齿轮及铸件加工精度。

实用新型内容

本申请提供一种机器人关节，本申请还提供一种具有上述机器人关节的机器人。

第一方面，本申请提供一种机器人关节，包括第一壳体、第一传动模组、第二传动模组以及输出模组。第一壳体包括相对间隔设置的第一安装部以及第二安装部，第一安装部贯穿地设置有第一安装口，第二安装部贯穿地设置有第二安装口。第一传动模组设置于第一安装口并可转动地连接于第一安装部，第一安装口用于提供第一传动模组安装至第一壳体的安装通道。第二传动模组设置于第二安装口并可转动地连接于第二安装部，第二安装口用于提供第二传动模组安装至第一壳体的安装通道。输出模组设置于第一安装部和第二安装部之间；输出模组包括第二壳体以及输出轴，第二壳体可转动地设置于第一安装部和第二安装部之间；输出轴可转动地设置于第二壳体并传动连接于第一传动模组，以在第一传动模组的驱动下相对于第二壳体绕第一轴线转动；第二壳体传动连接于第二传动模组，以在第二传动模组的驱动下相对于第一壳体绕第二轴线转动，第一轴线和第二轴线相交。

在一些可选示例中，输出模组还包括输出锥齿轮，输出锥齿轮止转连接于输出轴；第一传动模组包括驱动锥齿轮，驱动锥齿轮可转动地连接于第一壳体，驱动锥齿轮啮合于输出锥齿轮。

在一些可选示例中，输出锥齿轮与输出轴同轴设置；输出模组还包括调节组件，调节组件设置于输出轴和输出锥齿轮之间，调节组件用于调节输出锥齿轮在第一轴线上的位移，以调节输出锥齿轮在第一轴线上的位移。

在一些可选示例中，第二壳体设有安装通孔，安装通孔沿第一轴线贯穿第二壳体，以在第二壳体的相对两侧分别形成第三安装口和第四安装口；调节组件包括第一调节件和第二调节件，第一调节件设置于第三安装口且螺纹连接于第三安装口，第一调节件抵持于输出锥齿轮的一端；第二调节件设置于第四安装口且螺纹连接于第四安装口，第二调节件抵持于输出锥齿轮远离第一调节件的一端，以与第一调节件共同调节输出锥齿轮和驱动锥齿轮之间的中心距。

在一些可选示例中，第一传动模组还包括第一输入齿轮以及第一传动齿轮，第一传动齿轮可转动地设置于第一安装部且同轴连接于驱动锥齿轮，第一输入齿轮与第一传动齿轮啮合；第一壳体还包括第一盖体，第一盖体可调节地设置于第一安装口，第一盖体抵持于第一传动齿轮，第一盖体相对于第一壳体移动而控制第一传动齿轮沿轴向位移，以调节第一传动齿轮和第一输入齿轮之间的中心距。

在一些可选示例中，第一传动模组还包括第一端面轴承，第一端面轴承设置于第一盖体和第一传动齿轮的端面之间，第一盖体通过第一端面轴承抵持于第一传动齿轮的端面。

在一些可选示例中，第一传动模组还包括第一齿轮轴、过渡件以及第一锥轴承，第一齿轮轴连接于第一传动齿轮和驱动锥齿轮之间，过渡件套设于第一齿轮轴之外，且通过第一锥轴承可转动地连接于第一齿轮轴，第一传动模组通过过渡件可转动地连接于第一壳体。