[实用新型]机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：

第一壳体，所述第一壳体包括相对间隔设置的第一安装部以及第二安装部，所述第一安装部贯穿地设置有第一安装口，所述第二安装部贯穿地设置有第二安装口；

第一传动模组，设置于所述第一安装口并可转动地连接于所述第一安装部，所述第一安装口用于提供所述第一传动模组安装至所述第一壳体的安装通道；

第二传动模组，设置于所述第二安装口并可转动地连接于所述第二安装部，所述第二安装口用于提供所述第二传动模组安装至所述第一壳体的安装通道；

以及输出模组，设置于所述第一安装部和所述第二安装部之间；所述输出模组包括第二壳体以及输出轴，所述第二壳体可转动地设置于所述第一安装部和所述第二安装部之间；所述输出轴可转动地设置于所述第二壳体并传动连接于所述第一传动模组，以在所述第一传动模组的驱动下相对于所述第二壳体绕第一轴线转动；所述第二壳体传动连接于所述第二传动模组，以在所述第二传动模组的驱动下相对于所述第一壳体绕第二轴线转动，所述第一轴线和所述第二轴线相交。

2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述输出模组还包括输出锥齿轮，所述输出锥齿轮止转连接于所述输出轴；所述第一传动模组包括驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮可转动地连接于所述第一壳体，所述驱动锥齿轮啮合于所述输出锥齿轮。

3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述输出锥齿轮与所述输出轴同轴设置；所述输出模组还包括调节组件，所述调节组件设置于所述输出轴和所述输出锥齿轮之间，所述调节组件用于调节所述输出锥齿轮在所述第一轴线上的位移，以调节所述输出锥齿轮在所述第一轴线上的位移。

4.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述第二壳体设有安装通孔，所述安装通孔沿所述第一轴线贯穿所述第二壳体，以在所述第二壳体的相对两侧分别形成第三安装口和第四安装口；所述调节组件包括第一调节件和第二调节件，所述第一调节件设置于所述第三安装口且螺纹连接于所述第三安装口，所述第一调节件抵持于所述输出锥齿轮的一端；所述第二调节件设置于所述第四安装口且螺纹连接于所述第四安装口，所述第二调节件抵持于所述输出锥齿轮远离所述第一调节件的一端，以与所述第一调节件共同调节所述输出锥齿轮和所述驱动锥齿轮之间的中心距。

5.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述第一传动模组还包括第一输入齿轮以及第一传动齿轮，所述第一传动齿轮可转动地设置于所述第一安装部且同轴连接于所述驱动锥齿轮，所述第一输入齿轮与所述第一传动齿轮啮合；所述第一壳体还包括第一盖体，所述第一盖体可调节地设置于所述第一安装口，所述第一盖体抵持于所述第一传动齿轮，所述第一盖体相对于所述第一壳体移动而控制所述第一传动齿轮沿轴向位移，以调节所述第一传动齿轮和所述第一输入齿轮之间的中心距。

6.如权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述第一传动模组还包括第一端面轴承，所述第一端面轴承设置于所述第一盖体和所述第一传动齿轮的端面之间，所述第一盖体通过所述第一端面轴承抵持于所述第一传动齿轮的端面。

7.如权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述第一传动模组还包括第一齿轮轴、过渡件以及第一锥轴承，所述第一齿轮轴连接于所述第一传动齿轮和所述驱动锥齿轮之间，所述过渡件套设于所述第一齿轮轴之外，且通过所述第一锥轴承可转动地连接于所述第一齿轮轴，所述第一传动模组通过所述过渡件可转动地连接于所述第一壳体。

8.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第二传动模组包括第二输入齿轮以及第二传动齿轮，所述第二传动齿轮可转动地设置于所述第二安装部且连接于所述第二壳体，所述第二传动齿轮啮合于所述第二输入齿轮；所述第二壳体还包括第二盖体，所述第二盖体可调节地设置于所述第二安装口，所述第二盖体抵持于所述第二传动齿轮，所述第二盖体相对于所述第一壳体移动而控制所述第二传动齿轮沿轴向位移，以调节所述第二传动齿轮和所述第二输入齿轮之间的中心距。