[发明专利]一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统

说明书

本发明适用于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统，所述方法包括：检测车辆驾驶模式，采集自动驾驶车辆行车数据；识别伴驶车辆，确定对应伴驶车辆行车数据，判定驾驶环境；在车辆处于左右变道伴驶环境时，识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道；在车辆处于直行伴驶环境时，识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆。本发明通过对周边环境进行识别，使得车辆能够在与用户交互的过程中，完成相应的处理过程，上述过程既能够满足驾驶者的控制需求，也能够保证驾驶安全性，避免车辆在并行风险中行驶。

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统。

背景技术

自动驾驶系统是指列车驾驶员执行的工作完全自动化的、高度集中控制的列车运行系统。自动驾驶系统具备列车自动唤醒启动和休眠、自动出入停车场、自动清洗、自动行驶、自动停车、自动开关车门、故障自动恢复等功能，并具有常规运行、降级运行、运行中断等多种运行模式。实现全自动运营可以节省能源，优化系统能耗和速度的合理匹配。

在当前的自动驾驶过程中，自动驾驶车辆不会考虑车辆并行的风险，在车辆并行时，一旦并行车辆出现异常，自动驾驶车辆无法及时进行响应以躲避风险。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法，旨在解决在当前的自动驾驶过程中，自动驾驶车辆不会考虑车辆并行的风险，在车辆并行时，一旦并行车辆出现异常，自动驾驶车辆无法及时进行响应以躲避风险的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法，所述方法包括：

检测车辆驾驶模式，在车辆处于自动驾驶模式时，采集自动驾驶车辆行车数据，所述自动驾驶车辆行车数据至少包括视频数据和雷达数据；

基于视频数据识别伴驶车辆，基于雷达数据确定对应伴驶车辆行车数据，判定车辆当前所处的驾驶环境，所述驾驶环境包括左右变道伴驶环境、直行伴驶环境、安全伴驶环境和危险伴驶环境，所述伴驶车辆行车数据至少包括距离数据和车速数据；

在车辆处于左右变道伴驶环境时，根据视频数据识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道；

在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆。

优选的，所述基于视频数据识别伴驶车辆，基于雷达数据确定对应伴驶车辆行车数据，判定车辆当前所处的驾驶环境的步骤，具体包括：

基于视频数据进行图形识别，判断当前车道以及相邻车道内是否存在伴驶车辆；

基于雷达数据和/或视频数据对伴驶车辆进行车速与车距识别，得到伴驶车辆行车数据；

基于当前车道与相邻车道内是否存在伴驶车辆，对当前驾驶环境进行划分，将其划分为左右变道伴驶环境、直行伴驶环境、安全伴驶环境和危险伴驶环境。

优选的，所述在车辆处于左右变道伴驶环境时，根据视频数据识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道的步骤，具体包括：

在车辆处于左右变道伴驶环境时，基于视频数据和雷达数据不断识别伴驶车辆的实时车距与实时车速；

基于预设的变道时间、实时车距与实时车速判断相邻车道是否允许变道，确定对应的可变道车道；

进行变道提示并采集转向灯数据，当转向灯数据中的转向方向与可变道车道的方向重合时，控制车辆向该可变道车道变道。

优选的，所述在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆的步骤，具体包括：

在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的实时车距与实时车速；