[发明专利]一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的人工引导识别方法，其特征在于，所述方法包括：

检测车辆驾驶模式，在车辆处于自动驾驶模式时，采集自动驾驶车辆行车数据，所述自动驾驶车辆行车数据至少包括视频数据和雷达数据；

基于视频数据识别伴驶车辆，基于雷达数据确定对应伴驶车辆行车数据，判定车辆当前所处的驾驶环境，所述驾驶环境包括左右变道伴驶环境、直行伴驶环境、安全伴驶环境和危险伴驶环境，所述伴驶车辆行车数据至少包括距离数据和车速数据；

在车辆处于左右变道伴驶环境时，根据视频数据识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道；

在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的人工引导识别方法，其特征在于，所述基于视频数据识别伴驶车辆，基于雷达数据确定对应伴驶车辆行车数据，判定车辆当前所处的驾驶环境的步骤，具体包括：

基于视频数据进行图形识别，判断当前车道以及相邻车道内是否存在伴驶车辆；

基于雷达数据和/或视频数据对伴驶车辆进行车速与车距识别，得到伴驶车辆行车数据；

基于当前车道与相邻车道内是否存在伴驶车辆，对当前驾驶环境进行划分，将其划分为左右变道伴驶环境、直行伴驶环境、安全伴驶环境和危险伴驶环境。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的人工引导识别方法，其特征在于，所述在车辆处于左右变道伴驶环境时，根据视频数据识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道的步骤，具体包括：

在车辆处于左右变道伴驶环境时，基于视频数据和雷达数据不断识别伴驶车辆的实时车距与实时车速；

基于预设的变道时间、实时车距与实时车速判断相邻车道是否允许变道，确定对应的可变道车道；

进行变道提示并采集转向灯数据，当转向灯数据中的转向方向与可变道车道的方向重合时，控制车辆向该可变道车道变道。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的人工引导识别方法，其特征在于，所述在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆的步骤，具体包括：

在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的实时车距与实时车速；

基于预设的加速参数、实时车距与实时车速判定是否允许超越；

实时采集加速踏板数据，若加速踏板被踩下，则控制自动驾驶车辆加速超越伴驶车辆。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的人工引导识别方法，其特征在于，自动驾驶过程中，当检测到刹车踏板被踩下时，则退出自动驾驶模式，车辆由驾驶员接管。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的人工引导识别方法，其特征在于，所述雷达数据包括激光雷达数据、超声波雷达数据以及毫米波雷达数据。

7.一种自动驾驶车辆的人工引导识别系统，其特征在于，所述系统包括：

数据采集模块，用于检测车辆驾驶模式，在车辆处于自动驾驶模式时，采集自动驾驶车辆行车数据，所述自动驾驶车辆行车数据至少包括视频数据和雷达数据；

驾驶环境识别模块，用于基于视频数据识别伴驶车辆，基于雷达数据确定对应伴驶车辆行车数据，判定车辆当前所处的驾驶环境，所述驾驶环境包括左右变道伴驶环境、直行伴驶环境、安全伴驶环境和危险伴驶环境，所述伴驶车辆行车数据至少包括距离数据和车速数据；

左右变道引导模块，用于在车辆处于左右变道伴驶环境时，根据视频数据识别相邻两车道上的伴驶车辆，确定可变道车道，采集转向灯数据，控制车辆进行变道；

超越引导模块，用于在车辆处于直行伴驶环境时，根据雷达数据识别前方车辆的车距与车速，确定是否具有超越条件，采集加速踏板数据，控制自动驾驶车辆超越伴驶车辆。