[发明专利]一种多相机标定方法、高精度装备及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及高精度装备技术领域，具体提供了一种多相机标定方法、高精度装备及计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：S1、控制驱动组件驱动标定板沿X轴方向或Y轴方向移动，并获取各台相机的第一图像信息，再根据第一图像信息计算对应相机的安装偏转角度信息；S2、基于预设间距控制驱动组件驱动标定板沿Y轴移动，以使标定板先后进入所有相机的相机视野，并获取各台相机的第二图像信息，再根据第二图像信息、安装偏转角度信息和预设间距计算多台相机之间的安装偏差信息；S3、基于安装偏转角度信息和安装偏差信息确定多台相机之间的位姿关系；该方法能够降低多相机标定方法的标定成本、简化计算过程以及提高多相机标定方法的标定精度。

技术领域

本申请涉及高精度装备技术领域，具体而言，涉及一种多相机标定方法、高精度装备及计算机可读存储介质。

背景技术

喷墨打印机和微米发光二极管巨量转移设备等高精度装备包括工作台、运动平台底轴、龙门横梁运动轴和Z向运动轴，在将基板上片至工作台后，由于基板与龙门横梁运动轴之间可能存在偏角，而该偏角会影响高精度装备的工作精度，因此需要利用多台相机采集的图像信息对基板进行标定。由于基板的尺寸较大，而单台相机的相机视野范围较小，因此多台相机之间没有重合的视野，因此在对基板进行标定前，需要先对多台相机进行标定。现有技术通过以下方式中的任意一种进行多相机标定：1、通过外设的辅助系统或辅助相机进行多相机标定，例如专利文献CN1107644759公开了一种无重叠视场的多相机标定方法，该标定方法利用外设的双经纬仪三坐标测量系统进行多相机标定，又例如专利文献CN112598749公开了一种大场景非共同视野多相机标定方法，该标定方法利用外设的云台相机进行多相机标定；2、专利文献CN114792344A公开了一种多相机位置标定方法，该标定方法先移动大标定板，以使大标定板上的多个特征区域分别位于多台相机的相机视野中，并利用各台相机的相机视野中的特征区域对各台相机的内参和外参进行标定，然后根据各台相机的内参和外参获取各台相机的相机坐标系与世界坐标系的转换矩阵，从而实现对多台相机的标定。方式1对应的多相机标定方法存在由于需要外设辅助系统或辅助相机而导致标定成本高，计算过程复杂繁琐的情况。由于大标定板在制作时会产生几何误差，该几何误差会导致在标定相机的内参和外参时产生标定误差，且在对多台相机进行标定时没有考虑单台相机的安装偏差，因此方式2对应的多相机标定方法存在由于产生了几何误差和标定误差以及没有考虑单台相机的安装偏差而导致标定精度差的问题，从而影响基板的标定精度。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种多相机标定方法、装备及存储介质，能够有效地解决由于需要外设辅助系统或辅助相机而导致多相机标定方法的标定成本高、计算过程复杂繁琐的问题以及解决由于产生了几何误差和标定误差以及没有考虑单台相机的安装偏差而导致标定精度差的问题。

第一方面，本申请提供了一种多相机标定方法，应用在多相机标定系统中，多相机标定系统包括标定板、驱动组件和多台相机，多台相机沿Y轴方向安装，多台相机的相机视野互不重合，标定板与驱动组件连接，驱动组件用于驱动标定板沿X轴方向或Y轴方向移动，多相机标定方法包括以下步骤：

S1、控制驱动组件驱动标定板沿X轴方向或Y轴方向移动，并获取各台相机的第一图像信息，再根据第一图像信息计算对应相机的安装偏转角度信息，第一图像信息包括对应相机关于标定板在其相机视野内移动的至少两个图像；

S2、基于预设间距控制驱动组件驱动标定板沿Y轴移动，以使标定板先后进入所有相机的相机视野，并获取各台相机的第二图像信息，再根据第二图像信息、安装偏转角度信息和预设间距计算多台相机之间的安装偏差信息，第二图像信息包括对应相机关于标定板按照预设间距移动而出现在其相机视野内的图像；

S3、基于安装偏转角度信息和安装偏差信息确定多台相机之间的位姿关系，以对所有相机进行标定。