[发明专利]清洁机器人及其运行控制方法

说明书

本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人及其运行控制方法，清洁机器人包括：主体；清洁组件，包括清洁模组和设于清洁模组上的柔性模组，清洁模组上形成有吸附空间，空腔连通吸附空间；动力组件，用于驱动清洁组件在待清洁面行走；负压装置，用于对吸附空间抽负压，使清洁机器人吸附于待清洁面；柔性模组与清洁模组背向主体的表面平齐，或者柔性模组至少部分凸出于清洁模组背向主体的表面，在清洁机器人吸附于待清洁面时，吸附空间、柔性模组与待清洁面形成密闭空间，清洁模组、柔性模组至少一个吸附于待清洁面。本发明可以避免清洁组件遇障碍物即翘起，使得清洁机器人内部气压稳定，从而保证吸附部位稳定吸附。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人及其运行控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，清洁机器人走进了越来越多的家庭，解放了人类的双手。目前的一些清洁机器人，其清洁盘被固定到清洁机器人的主体底部，清洁机器人通过清洁盘与待清洁面之间的负压保持接触，当清洁盘在待清洁面旋转时即可实现对待清洁面的清洁。

在清洁机器人工作过程中，清洁盘可以沿平行于清洁面的方向进行旋转，当清洁盘遇到异物或待清洁面的凸起的边框(如玻璃胶条)等障碍物后，由于清洁盘与待清洁面为硬接触，硬质的清洁盘与障碍物硬接触会导致清洁盘翘起，而引起吸附部位的突然泄压，不利于清洁机器人内气压的稳定。

发明内容

鉴于现有技术存在的不足，本发明提供了一种清洁机器人及其运行控制方法，可以避免清洁机器人的清洁组件与障碍物硬接触后引起吸附部位的突然泄压，有利于保证清洁机器人内气压的稳定，以及吸附部位的气密性。

为了实现上述的目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种清洁机器人，包括：

主体，内部设有空腔；清洁组件，设于主体上，清洁组件包括清洁模组和设于清洁模组上的柔性模组，清洁模组上形成有吸附空间，空腔连通吸附空间；动力组件，设于主体上，用于驱动清洁组件在待清洁面行走；负压装置，连通空腔，用于对吸附空间抽负压，使清洁机器人吸附于待清洁面；柔性模组与清洁模组背向主体的表面平齐，或者柔性模组至少部分凸出于清洁模组背向主体的表面，在清洁机器人吸附于待清洁面时，吸附空间、柔性模组与待清洁面形成密闭空间，清洁模组、柔性模组至少一个吸附于待清洁面。

作为其中一种实施方式，吸附空间为贯通的连通空间；和/或，吸附空间为由筋条间隔的空间；和/或，吸附空间为贯通的连通空间与筋条间隔的空间的至少一个；其中，筋条间隔的空间为贯通的空间或者为半包围空间的任意一种。

作为其中一种实施方式，柔性模组安装于清洁模组朝向待清洁面的表面；和/或，柔性模组安装于清洁模组的外周面。

作为其中一种实施方式，清洁模组朝向柔性模组的表面开设有凹槽，柔性模组的一部分嵌设于凹槽内，另一部分凸出于凹槽外或与柔性模组的表面平齐。

作为其中一种实施方式，凹槽包括第一边梁、与第一边梁相对设置的第二边梁以及连接第一边梁与第二边梁的连接梁，第一边梁位于第二边梁外围，第一边梁包括第一端面，第二边梁包括第二端面，第一端面低于第二端面。

作为其中一种实施方式，柔性模组内部中空设置；和/或，柔性模组内部设有多圈彼此间隔的环形的缓冲空间；和/或，柔性模组内部设有多层环形的子柔性模组，各子柔性模组之间形成缓冲空间；或者，柔性模组截面呈蜂窝状。

作为其中一种实施方式，清洁模组包括：第一清洁模组，用于安装于清洁机器人的主体，第一清洁模组内部形成有用于连通负压的第一子内腔；第二清洁模组，套设于第一清洁模组，第二清洁模组内部形成有围绕第一子内腔设置的第二子内腔，柔性模组设于第二清洁模组上；第一清洁模组包括背向主体的第一表面，第二清洁模组包括背向主体的第二表面，第二清洁模组可相对于第一清洁模组活动，以使得至少部分第一表面凸出于第二表面，或者使得至少部分第二表面凸出于第一表面，或者使得第一表面与第二表面平齐。