[发明专利]清洁机器人及其运行控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体，内部设有空腔；

清洁组件，设于主体上，清洁组件包括清洁模组和设于清洁模组上的柔性模组，清洁模组上形成有吸附空间，空腔连通吸附空间；

动力组件，设于主体上，用于驱动清洁组件在待清洁面行走；

负压装置，连通空腔，用于对吸附空间抽负压，使清洁机器人吸附于待清洁面；

柔性模组与清洁模组背向主体的表面平齐，或者柔性模组至少部分凸出于清洁模组背向主体的表面，在清洁机器人吸附于待清洁面时，吸附空间、柔性模组与待清洁面形成密闭空间，清洁模组、柔性模组至少一个吸附于待清洁面。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

吸附空间为贯通的连通空间；

和/或，吸附空间为由筋条间隔的空间；

和/或，吸附空间为贯通的连通空间与筋条间隔的空间的至少一个；其中，筋条间隔的空间为贯通的空间或者为半包围空间的任意一种。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，柔性模组安装于清洁模组朝向待清洁面的表面；

和/或，柔性模组安装于清洁模组的外周面。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，清洁模组朝向柔性模组的表面开设有凹槽，柔性模组的一部分嵌设于凹槽内，另一部分凸出于凹槽外或与柔性模组的表面平齐。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，凹槽包括第一边梁、与第一边梁相对设置的第二边梁以及连接第一边梁与第二边梁的连接梁，第一边梁位于第二边梁外围，第一边梁包括第一端面，第二边梁包括第二端面，第一端面低于第二端面。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，柔性模组内部中空设置；

和/或，柔性模组内部设有多圈彼此间隔的环形的缓冲空间；

和/或，柔性模组内部设有多层环形的子柔性模组，各子柔性模组之间形成缓冲空间；或者，柔性模组截面呈蜂窝状。

7.根据权利要求1～6任一项所述的清洁机器人，其特征在于，清洁模组包括：

第一清洁模组，用于安装于清洁机器人的主体，第一清洁模组内部形成有用于连通负压的第一子内腔；

第二清洁模组，套设于第一清洁模组，第二清洁模组内部形成有围绕第一子内腔设置的第二子内腔，柔性模组设于第二清洁模组上；

第一清洁模组包括背向主体的第一表面，第二清洁模组包括背向主体的第二表面，第二清洁模组可相对于第一清洁模组活动，以使得至少部分第一表面凸出于第二表面，或者使得至少部分第二表面凸出于第一表面，或者使得第一表面与第二表面平齐。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，清洁模组还包括弹性件，弹性件弹性压缩于第一清洁模组与第二清洁模组之间。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

柔性模组用于在压缩以及在压缩后恢复形变而扩张时，调节密闭空间的体积；柔性模组还用于在受侧向挤压以及在受侧向挤压后恢复原状时，保持密闭空间的体积不变或基本不变。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在柔性模组接触到与待清洁面呈夹角连接的障碍物时，柔性模组先于清洁模组接触障碍物，或者柔性模组与清洁模组同时接触障碍物。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括设于主体的检测单元，检测单元用于检测清洁组件与待清洁面的吸紧程度。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，检测单元包括压力检测模组，压力检测模组凸设于主体朝向待清洁面的一面，用于与待清洁面接触，以检测受到的待清洁面的压力；

和/或，检测单元包括负压传感器，负压传感器设于吸附空间、主体的至少一个内，用于检测作用于待清洁面的负压值。