[发明专利]标定参数的确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定参数的确定方法，所述方法应用于云端服务器，其特征在于，包括：

对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况及对接路面工况；

根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；

将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；

接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；

根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动控制数据包括整车减速度、横摆角速度及控制阶段标志位；控制阶段标志位用于表征不同的控制阶段，控制阶段包括初始夹紧阶段、夹紧保持阶段、释放保持阶段、连续夹紧保持阶段、连续释放保持阶段及结束释放阶段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数，包括：

根据所述控制阶段标志位确定对应控制阶段的至少一个待标定参数；

获取所述至少一个待标定参数分别对应的标定阈值范围；

在所述标定阈值范围内按照设定步长提取初始标定参数，获得多个初始标定参数；

相应的，将所述初始标定参数下发至所述车端控制器，包括：

将所述多个初始标定参数下发至所述车端控制器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数，包括：

根据所述多组制动控制数据确定目标制动控制数据；

将所述目标制动控制数据对应的初始标定参数作为所述待标定参数的目标标定参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多组制动控制数据确定目标制动控制数据，包括：

在多组制动控制数据中，若所述制动控制数据中整车减速度最大和/或横摆角速度最小，则将对应的一组制动控制数据作为目标制动控制数据。

6.一种标定参数的确定方法，所述方法应用于车端控制器，其特征在于，包括：

对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；

接收所述云端服务器下发的初始标定参数；

基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；

将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。

7.一种标定参数的确定装置，所述装置应用于云端服务器，其特征在于，包括：

制动控制数据接收模块，用于对于每一种制动工况，接收车端控制器发送的制动控制数据；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；

初始标定参数确定模块，用于根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；

初始标定参数下发模块，用于将所述初始标定参数下发至所述车端控制器；

多组制动控制数据接收模块，用于接收所述车端控制器基于所述初始标定参数确定的多组制动控制数据；

目标标定参数确定模块，用于根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。

8.一种标定参数的确定装置，所述装置应用于车端控制器，其特征在于，包括：

制动控制数据发送模块，用于对于每一种制动工况，向所述云端服务器发送制动控制数据，以使云端服务器根据所述制动控制数据确定多个控制阶段的初始标定参数；制动工况种类包括低附工况、高附工况、对开路面工况、对接路面工况；

初始标定参数接收模块，用于接收所述云端服务器下发的初始标定参数；

多组制动控制数据确定模块，用于基于所述初始标定参数确定多组制动控制数据；

多组制动控制数据上传模块，用于将所述多组制动控制数据上传至所述云端服务器，以使云端服务器根据所述多组制动控制数据确定对应控制阶段的目标标定参数。