[发明专利]SCARA机器人运动控制方法、装置、终端设备及介质

说明书

本发明公开了一种SCARA机器人运动控制方法、装置、终端设备及介质，该方法通过分别计算机器人的各旋转关节各自对应的第一方向与目标点位对应的目标方向之间的第一夹角，其中，目标方向由目标点位分别与各旋转关节各自对应的预设零点构成；将各第一夹角中最小的目标夹角对应的旋转关节作为目标旋转关节，并控制目标旋转关节运动至目标方向；检测机器人的末端操作器是否在目标方向上；若检测到机器人的末端操作器在目标方向上，则结束对各旋转关节的路径规划。本发明实现了通过控制SCARA机器人的运动轨迹以提高机器人的工作效率。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种SCARA机器人运动控制方法、装置、终端设备及介质。

背景技术

随着科技的快速发展，SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂）机器人在装配、包装、码垛、焊接等制造业中得到广泛应用。

目前，SCARA机器人通常有三个旋转关节和一个移动关节，其中，三个旋转关节分别为机器人的机身部分、手臂部分和手腕部分，且三个旋转关节的轴线相互平行，用于在平面内进行定位和定向，移动关节为末端操作器，用于完成末端件在垂直于平面的运动。在SCARA机器人的工作过程中，由机器人控制系统控制电机带动机器人的三个旋转关节运动，以使末端操作器到达工作位置，然后控制移动关节，以使末端操作器在工作位置垂直运动，并握取待装配物件。但是现有SCARA机器人的控制方法在对机器人关节进行控制时，并不能保证机器人通过最短的运动路线到达工作位置。

综上，如何通过控制SCARA机器人的运动轨迹以提高机器人的工作效率，已经成为机器人控制技术领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种SCARA机器人运动控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。旨在实现通过控制SCARA机器人的运动轨迹以提高机器人的工作效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种SCARA机器人运动控制方法，所述SCARA机器人运动控制方法包括：

分别计算机器人的各旋转关节各自对应的第一方向与目标点位对应的目标方向之间的第一夹角，其中，所述目标方向由所述目标点位分别与各所述旋转关节各自对应的预设零点构成；

将各所述第一夹角中最小的目标夹角对应的旋转关节作为目标旋转关节，并控制所述目标旋转关节运动至所述目标方向；

检测所述机器人的末端操作器是否在所述目标方向上；

若检测到所述末端操作器在所述目标方向上，则结束对各所述旋转关节的路径规划。

可选地，在所述控制所述目标旋转关节运动至所述目标方向的步骤之后，所述方法还包括：

将所述目标旋转关节加入至旋转关节集中；

在所述检测所述机器人的末端操作器是否在所述目标方向上的步骤之后，所述方法还包括：

若检测到所述末端操作器未在所述目标方向上，则分别计算各第二方向与所述目标方向之间的第二夹角，其中，所述第二方向为各所述旋转关节中除所述旋转关节集中的旋转关节之外的第一旋转关节对应的方向；

将各所述第二夹角中最小的夹角对应的旋转关节作为所述目标旋转关节，并返回执行所述控制目标旋转关节运动至所述目标方向的步骤。

可选地，所述检测所述机器人的末端操作器是否在所述目标方向上的步骤，包括：

获取所述机器人的末端操作器对应的第一位姿信息，从所述第一位姿信息中提取所述末端操作器对应的当前点位坐标；

检测所述当前点位坐标是否在所述目标方向上。