[发明专利]SCARA机器人运动控制方法、装置、终端设备及介质

权利要求书

1.一种SCARA机器人运动控制方法，其特征在于，所述SCARA机器人运动控制方法包括：

分别计算机器人的各旋转关节各自对应的第一方向与目标点位对应的目标方向之间的第一夹角，其中，所述目标方向由所述目标点位分别与各所述旋转关节各自对应的预设零点构成；

将各所述第一夹角中最小的目标夹角对应的旋转关节作为目标旋转关节，并控制所述目标旋转关节运动至所述目标方向；

将所述目标旋转关节加入至旋转关节集中；

检测所述机器人的末端操作器是否在所述目标方向上；

若检测到所述末端操作器未在所述目标方向上，则分别计算各第二方向各自与所述目标方向之间的第二夹角，其中，所述第二方向为各所述旋转关节中除所述旋转关节集中的旋转关节之外的其他旋转关节对应的方向；

将各所述第二夹角中最小的夹角对应的旋转关节作为所述目标旋转关节，并返回执行所述控制所述目标旋转关节运动至所述目标方向的步骤；

若检测到所述末端操作器在所述目标方向上，则结束对各所述旋转关节的路径规划。

2.如权利要求1所述的SCARA机器人运动控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人的末端操作器是否在所述目标方向上的步骤，包括：

获取所述机器人的末端操作器对应的第一位姿信息，从所述第一位姿信息中提取所述末端操作器对应的当前点位坐标；

检测所述当前点位坐标是否在所述目标方向上。

3.如权利要求2所述的SCARA机器人运动控制方法，其特征在于，在所述分别计算机器人的各旋转关节各自对应的第一方向与目标点位对应的目标方向之间的第一夹角的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述机器人的各旋转关节各自对应的第二位姿信息，分别从各所述第二位姿信息中提取各所述旋转关节各自对应的第一方向；

分别计算目标点位与各所述第二位姿信息对应的预设零点构成的目标方向。

4.如权利要求3所述的SCARA机器人运动控制方法，其特征在于，所述分别计算机器人的各旋转关节各自对应的第一方向与目标点位对应的目标方向之间的第一夹角的步骤，包括：

基于所述机器人的各旋转关节各自对应的第一方向，生成各所述第一方向各自对应的第一方向向量；

基于所述目标点位对应的目标方向生成第二方向向量；

基于所述第一方向向量和所述第二方向向量计算所述第一方向与所述目标方向之间的第一夹角。

5.如权利要求4所述的SCARA机器人运动控制方法，其特征在于，所述控制所述目标旋转关节运动至所述目标方向的步骤，包括：

基于所述目标旋转关节与所述目标方向之间的夹角和所述目标点位生成第一控制指令；

通过所述目标旋转关节对应的电机基于所述第一控制指令控制所述目标旋转关节运动至所述目标方向。

6.如权利要求1至5中任一项所述的SCARA机器人运动控制方法，其特征在于，在所述结束对各所述旋转关节的路径规划的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述末端操作器与所述目标点位之间的距离生成第二控制指令；

通过所述机器人的移动关节对应的电机基于所述第二控制指令控制所述末端操作器运动至所述目标点位。