[发明专利]一种机器人巡航路径生成系统及方法

说明书

本发明公开了一种机器人巡航路径生成系统及方法，包括以下步骤：初始化状态，机器人朝向当前方向行驶；在遇到障碍物时进行规避，并记录障碍物位点位置；在遇到主动召唤时到达召唤位点所在位置，并记录召唤位点；获取第一预设周期内障碍物位点和召唤位点的分布；增加后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率，降低后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率。本发明提供的机器人巡航路径生成方法通过对机器人的巡航路径进行调整，能够有效优化机器人的巡航路径，使得机器人向受到召唤频率更高的地方去的次数增多，对于遇到障碍物概率更大的地方去的次数更少，进而使得机器人优化后的巡航路径的行进更加顺畅。

技术领域

本发明属于人工智能辅助技术领域，具体涉及一种机器人巡航路径生成系统及方法。

背景技术

现目前，越来越多的场景下，采用机器人为人们进行服务，比如医院、车站等地方，通过机器人的投放，能够更加方便的为人们进行服务。

但是目前采用的机器人的巡航路线通常为人工设置，根据实际场景预先设置巡航路线，机器人在服务过程中，根据预先设置的巡航路线移动即可，仅在碰到障碍物时，会进行优化，然后继续在预设巡航路线行进；另一种方式为，采用自适应巡航，即给与机器人规定区域，机器人在规定区域内自由移动，在碰到障碍物时即转向。

但是上述两种方式下，机器人无法对巡航路径进行更新，导致机器人的行为方式过于呆笨。

发明内容

本发明提供一种机器人巡航路径生成系统及方法，能够根据具体场景下实际情况的不同，对巡航路径进行优化，使得机器人能够更好的为人们服务。

本发明通过下述技术方案实现：

一方面，本发明提供一种机器人巡航路径生成方法，包括以下步骤：初始化状态，机器人朝向当前方向行驶；在遇到障碍物时进行规避，并记录障碍物位点位置；在遇到主动召唤时到达召唤位点所在位置，并记录召唤位点；获取第一预设周期内障碍物位点和召唤位点的分布；增加后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率，降低后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率。

在其中一些实施例中，获取第一预设周期内障碍物位点和召唤位点的分布还包括：获取第一预设周期内相同障碍物位点和相同召唤位点出现的次数；增加后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率，降低后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点所在频率还包括：随着相同障碍物位点出现次数的增加，继续降低第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率；随着相同召唤位点出现次数的增加，继续第二预设周期增加后期机器人到达召唤位点的频率。

在其中一些实施例中，后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率与第一预设周期内召唤位点出现的次数的关系为：

其中，为后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率；为基础次数，为预设值；为召唤位点常数；为第一预设周期内召唤位点出现的次数；后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率与第一预设周期内障碍物位点出现的次数的关系为：

其中，为后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率；为基础次数，为预设值；为召唤位点常数；为第一预设周期内召唤位点出现的次数。

在其中一些实施例中，第二预设周期包括机器人经过出现召唤位点和障碍物位点的修正次数的时间，以及经过预设区域内其他位点基础次数的时间之和。

在其中一些实施例中，机器人在预设区域内需要经过的位点数量确定包括以下步骤：设置机器人自身辐射的预设范围；根据预设区域和机器人自身辐射的预设范围，得到机器人在预设区域内需要经过的位点数量。

在其中一些实施例中，机器人在预设区域内需要经过的位点数量确定还包括以下步骤：设置区域内单个位点的范围；根据预设区域和单个位点的范围，得到机器人在预设区域内需要经过的位点数量。