[发明专利]一种机器人巡航路径生成系统及方法

权利要求书

1.一种机器人巡航路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

初始化状态，机器人朝向当前方向行驶；

在遇到障碍物时进行规避，并记录障碍物位点位置；

在遇到主动召唤时到达召唤位点所在位置，并记录召唤位点；

获取第一预设周期内障碍物位点和召唤位点的分布；

增加后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率，降低后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率；所述获取第一预设周期内障碍物位点和召唤位点的分布还包括：获取第一预设周期内相同障碍物位点和相同召唤位点出现的次数；

所述增加后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率，降低后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点所在频率还包括：随着相同障碍物位点出现次数的增加，继续降低第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率；随着相同召唤位点出现次数的增加，继续第二预设周期增加后期机器人到达召唤位点的频率。

2.根据权利要求1所述的机器人巡航路径生成方法，其特征在于，所述后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率与所述第一预设周期内召唤位点出现的次数的关系为：

其中，为后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率；为基础次数，为预设值；为召唤位点常数；为第一预设周期内召唤位点出现的次数；

所述后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率与所述第一预设周期内障碍物位点出现的次数的关系为：

其中，为后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点的频率；为基础次数，为预设值；为召唤位点常数；为第一预设周期内召唤位点出现的次数。

3.根据权利要求2所述的机器人巡航路径生成方法，其特征在于，所述机器人在预设区域内需要经过的位点数量确定包括以下步骤：

设置机器人自身辐射的预设范围；

根据预设区域和机器人自身辐射的预设范围，得到机器人在预设区域内需要经过的位点数量。

4.根据权利要求3所述的机器人巡航路径生成方法，其特征在于，所述机器人在预设区域内需要经过的位点数量确定还包括以下步骤：

设置区域内单个位点的范围；

根据预设区域和单个位点的范围，得到机器人在预设区域内需要经过的位点数量。

5.根据权利要求4所述的机器人巡航路径生成方法，其特征在于，当所述位点既是召唤位点，又是障碍物位点时，该位点为特殊位点；所述后期第二预设周期内机器人到达特殊位点的频率与所述第一预设周期内障碍物位点出现的次数，以及召唤位点出现的次数的关系为：

其中，为后期第二预设周期内机器人到达特殊位点的频率，为修正常数。

6.根据权利要求5所述的机器人巡航路径生成方法，其特征在于，所述增加后期第二预设周期内机器人到达召唤位点的频率，降低后期第二预设周期内机器人到达障碍物位点所在频率之后，还包括以下步骤：

根据第二预设周期内机器人的巡航路径生成路径图。

7.一种机器人巡航路径生成系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现权利要求1至6任一项所述的机器人巡航路径生成方法。