[发明专利]一种基于三目视觉的目标位姿确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种基于三目视觉的目标位姿确定方法、装置、设备及存储介质，上述方法包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，第一图像、第二图像、第三图像分别为第一相机、第二相机、第三相机针对同一目标拍摄得到的图像，第一图像中的目标区域与第二图像中的目标区域在第一方向上对齐，第一图像中的目标区域与第三图像中的目标区域在第二方向上对齐，第一方向垂直于上述第二方向；确定第一图像、第二图像、第三图像中各目标区域的中心线；基于上述各目标区域的中心线和轮廓，确定至少四组同名点对；基于上述至少四组同名点对，确定目标位姿。如此，不需要构建物体的稠密点云即可确定目标位姿，减少了处理的数据量，提高了位姿估计的速度。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种基于三目视觉的目标位姿确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

三目视觉技术是指通过三个摄像头同时拍摄同一场景，通过图像处理算法，得到该场景的深度信息、目标物体的位置、大小等信息。而位姿估计算法在三目视觉技术中起着重要的作用，它可以根据拍摄的场景图像来估计目标物体的位置和方向，从而帮助用户更好地理解场景中目标物体的位置和方向。

现有技术通常需要先构建物体的稠密点云，但是，构建稠密点云需处理的数据量大，导致点云成像慢，而且对物体所在的光环境要求高；此外，在立体匹配阶段需要通过大量计算寻找同名点对(例如，匹配代价计算、代价聚合等)，算法复杂度高，因而无法稳定地在户外使用。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供了一种基于三目视觉的目标位姿确定方法，包括：获取第一图像、第二图像和第三图像；其中，上述第一图像、第二图像、第三图像分别为第一相机、第二相机、第三相机针对同一目标拍摄得到的图像，上述第一图像中的目标区域与上述第二图像中的目标区域在第一方向上对齐，上述第一图像中的目标区域与上述第三图像中的目标区域在第二方向上对齐，上述第一方向垂直于上述第二方向；确定上述第一图像、第二图像、第三图像中各目标区域的中心线；基于上述各目标区域的中心线与上述各目标区域的轮廓，确定至少四组同名点对；基于上述至少四组同名点对，确定目标位姿。

根据本公开的第二方面，提供了一种基于三目视觉的目标位姿确定装置，包括：获取模块，用于获取第一图像、第二图像和第三图像；其中，上述第一图像、第二图像、第三图像分别为第一相机、第二相机、第三相机针对同一目标拍摄得到的图像，上述第一图像中的目标区域与上述第二图像中的目标区域在第一方向上对齐，上述第一图像中的目标区域与上述第三图像中的目标区域在第二方向上对齐，上述第一方向垂直于上述第二方向；中心线确定模块，用于确定上述第一图像、第二图像、第三图像中各目标区域的中心线；同名点对确定模块，用于基于上述各目标区域的中心线与上述各目标区域的轮廓，确定至少四组同名点对；位姿确定模块，基于上述至少四组同名点对，确定目标位姿。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；用于存储上述至少一个处理器可执行指令的存储器；其中，上述至少一个处理器被配置为执行上述指令，以实现如本公开第一方面上述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当上述计算机程序由处理器执行时，以实现根据本公开第一方面上述的方法。