[发明专利]一种基于三目视觉的目标位姿确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于三目视觉的目标位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取第一图像、第二图像和第三图像；其中，所述第一图像、第二图像、第三图像分别为第一相机、第二相机、第三相机针对同一目标拍摄得到的图像，所述第一图像中的目标区域与所述第二图像中的目标区域在第一方向上对齐，所述第一图像中的目标区域与所述第三图像中的目标区域在第二方向上对齐，所述第一方向垂直于所述第二方向；

确定所述第一图像、第二图像、第三图像中各目标区域的中心线；

基于所述各目标区域的中心线与所述各目标区域的轮廓，确定至少四组同名点对；

基于所述至少四组同名点对，确定目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像、第二图像和第三图像之前，还包括：

获取多个参考图像；其中，所述多个参考图像为所述第一相机、第二相机或第三相机在多组预设曝光参数下拍摄同一目标得到的图像，所述多个参考图像包括第一参考图像，所述第一参考图像为所述相机的补光灯未开启的情况下拍摄得到的图像；

将所述多个参考图像融合，得到第二参考图像；

确定第一灰度值和第二灰度值，所述第一灰度值为所述第一参考图像的目标区域的平均灰度值，所述第二灰度值为所述第二参考图像的目标区域的平均灰度值；所述第一参考图像的目标区域和所述第二参考图像的目标区域对应所述目标的同一区域；

基于所述第一灰度值和所述第二灰度值，确定所述第一相机、第二相机或第三相机的目标曝光参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像、第二图像、第三图像中各目标区域的中心线，包括：

当所述各目标区域的轮廓为矩形，确定第一中心线和第二中心线；其中，所述第一中心线为所述第一图像和所述第二图像中的目标区域在第一方向上的中心线，所述第二中心线为所述第一图像和所述第三图像中的目标区域在第二方向上的中心线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各目标区域的中心线与所述各目标区域的轮廓，确定至少四组同名点对，包括：

基于所述第一中心线、所述第一图像中目标区域的轮廓、所述第二图像中目标区域的轮廓，确定第一方向上的同名点对；

基于所述第二中心线、所述第一图像中目标区域的轮廓、所述第三图像中目标区域的轮廓，确定第二方向上的同名点对。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像、第二图像、第三图像中各目标区域的中心线，包括：

当所述各目标区域的轮廓不为矩形时，确定第一外接矩形、第二外接矩形和第三外接矩形；其中，所述第一外接矩形、第二外接矩形和第三外接矩形分别为所述第一图像、第二图像和第三图像中各目标区域的轮廓的外接矩形，所述第一外接矩形与所述第二外接矩形在第一方向上对齐，所述第一外接矩形与所述第三外接矩形在第二方向上对齐；

确定第三中心线和第四中心线；其中，所述第三中心线为所述第一外接矩形和第二外接矩形在第一方向上的中心线，所述第四中心线为所述第一外接矩形和第三外接矩形在第二方向上的中心线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述各目标区域的中心线与所述各目标区域的轮廓，确定至少四组同名点对，包括：

基于所述第三中心线、所述第一图像中目标区域的轮廓、所述第二图像中目标区域的轮廓，确定第一方向上的同名点对；

基于所述第四中心线、所述第一图像中目标区域的轮廓、所述第三图像中目标区域的轮廓，确定第二方向上的同名点对。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少四组同名点对，确定目标位姿，包括：

基于至少四组同名点对，确定至少四个目标点；其中，每个所述目标点是通过一组同名点对确定的；

确定所述至少四个目标点的质心；

基于所述至少四个目标点，拟合得到其所在平面；

基于所述质心和所述平面的法向量，确定所述目标位姿。