[发明专利]车道保持辅助系统及其的自适应控制方法

说明书

本发明提供一种车道保持辅助系统及其的自适应控制方法。所述自适应控制方法包括：判断车辆是否稳速直道行驶；在车辆稳速直道行驶时，进行转向特性学习，得到转向参数补偿值；计算转向参数值；利用所述转向参数补偿值对所述转向参数值进行补偿得到转向输出值；根据所述转向输出值进行车辆的自动横向控制。这样在车辆转向特性变化时，车道保持辅助系统依然可以保持良好的性能，提高了终端用户的使用体验和满意度。

【技术领域】

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道保持辅助系统及其的自适应控制方法。

【背景技术】

SAE(Society of Automotive Engineers美国汽车工程师学会)是美国及世界汽车工业有重要影响的学术团体，也是世界上汽车、海洋和航空/航天运输机械技术信息的资源之一。每年都推出大量的标准资料、技术报告、参数(工具)书籍和特别出版物，建有庞大的数据库。自动驾驶的分级标准，自动化程度由L0至L5随级别增加而提升，就是由SAE于2014年在J3016中提出。

近几年随着SAE L2级别自动驾驶功能落地项目越来越多，车道保持辅助功能在不同车型的配置率逐步提升，终端消费者对这个驾驶辅助功能的使用率也越来越高。由于每辆车的转向机构特性不同，所以车道保持辅助系统需要对转向参数进行适配标定并固化到软件中。在汽车进入终端消费者手中后，随着使用时间的增加，汽车的转向机构特性或多或少会发生变化，比如说跑偏，使得前期标定的参数不再适合，车道保持辅助功能效果变差。其中，汽车跑偏是指汽车在正常直线行驶时，驾驶员将方向盘自由地置于中间位置，而汽车行驶方向总是有规律地向右或向左偏离汽车轴线方向的现象。跑偏会加大驾驶员的驾驶负担，产生一定的安全隐患，容易造成交通事故，跑偏程度较大时，需要到店进行四轮重定位。

因此，亟需提出一种新的技术方案来解决上述问题。

【发明内容】

本发明的目的之一在于提供一种车道保持辅助系统及其的自适应控制方法，可以在车辆转向特性变化时依然可以保持良好的性能，提高了终端用户的使用体验和满意度。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，本发明提供一种车道保持辅助系统的自适应控制方法，其包括：判断车辆是否稳速直道行驶；在车辆稳速直道行驶时，进行转向特性学习，得到转向参数补偿值；计算转向参数值；利用所述转向参数补偿值对所述转向参数值进行补偿得到转向输出值；根据所述转向输出值进行车辆的自动横向控制。

在一个进一步的实施例中，所述转向参数值指转向扭矩值和/或转向角度值，所述转向参数补偿值指转向扭矩补偿值和/或转向角度补偿值。

在一个进一步的实施例中，所述转向输出值为所述转向参数补偿值和所述转向参数值的和。

在一个进一步的实施例中，如果车辆不是稳速直道行驶，则所述转向参数补偿值为上次转向特性学习的结果。

在一个进一步的实施例中，如果从未进行过转向特性学习，所述转向参数补偿值的初始值为0。

在一个进一步的实施例中，在进行转向特性学习时，在车辆稳速直道行驶过程中每个采样周期采样车辆的实时转向扭矩或转向角度值并累加，用累加结果除以采样次数得到跑偏量，基于所述跑偏量得到所述转向参数补偿值。

在一个进一步的实施例中，在不同的车速下进行转向特性学习得到不同的转向参数补偿值。

在一个进一步的实施例中，根据车道曲率和/或自车横摆角速度判断车辆是否为直道行驶.

在一个进一步的实施例中，根据自车车速判断车辆是否为稳速行驶。

在一个进一步的实施例中，车载摄像头通过图像识别和跟踪技术，将道路几何模型通过多项式曲线描述为：