[发明专利]车道保持辅助系统及其的自适应控制方法

权利要求书

1.一种车道保持辅助系统的自适应控制方法，其特征在于，其包括：

判断车辆是否稳速直道行驶；

在车辆稳速直道行驶时，进行转向特性学习，得到转向参数补偿值；

计算转向参数值；

利用所述转向参数补偿值对所述转向参数值进行补偿得到转向输出值；

根据所述转向输出值进行车辆的自动横向控制。

2.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，

所述转向参数值指转向扭矩值和/或转向角度值，

所述转向参数补偿值指转向扭矩补偿值和/或转向角度补偿值。

3.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，

所述转向输出值为所述转向参数补偿值和所述转向参数值的和。

4.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于：

如果车辆不是稳速直道行驶，则所述转向参数补偿值为上次转向特性学习的结果。

5.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，

如果从未进行过转向特性学习，所述转向参数补偿值的初始值为0。

6.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，在进行转向特性学习时，在车辆稳速直道行驶过程中每个采样周期采样车辆的实时转向扭矩或转向角度值并累加，用累加结果除以采样次数得到跑偏量，基于所述跑偏量得到所述转向参数补偿值。

7.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，在不同的车速下进行转向特性学习得到不同的转向参数补偿值。

8.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，根据车道曲率和/或自车横摆角速度判断车辆是否为直道行驶。

9.根据权利要求1所述的自适应控制方法，其特征在于，根据自车车速判断车辆是否为稳速行驶。

10.根据权利要求8所述的自适应控制方法，其特征在于，

车载摄像头通过图像识别和跟踪技术，将道路几何模型通过多项式曲线描述为：

y＝C₀+C₁x+C₂x²+C₃x³

其中x轴正方向代表车辆前进方向，y轴表示车辆的横向，车道线方程y＝f(x)代表在不同的纵向距离下车道线的横向距离，C₀为当前位置车道线与车辆的横向距离，C₁为当前位置车道线相对于车辆的航向角，C₂为当前位置车道线曲率的1/2，C₃表示车道线曲率变化率的1/6，

道路半径是车道曲率的倒数：

R为道路半径，k为道路曲率，C₂为车载摄像头发出的信号，

在道路半径大于预定阈值时，则认为车辆是直道行驶。

11.一种车道保持辅助系统，用于实现如权利要求1至10中任何一项所述的车道保持辅助系统的自适应控制方法，其特征在于，其包括：

车道保持辅助模块，其计算并输出转向参数值；

转向补偿控制模块，其计算并输出转向参数补偿值；

补偿模块，其接收所述转向参数值和所述转向参数补偿值，并利用所述转向参数补偿值对所述转向参数值进行补偿得到转向输出值；和

电动助力转向模块，其根据所述转向输出值实现车辆的自动横向控制。

12.一种车道保持辅助系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1至10中任何一项所述的车道保持辅助系统的自适应控制方法。