[发明专利]一种智能底盘监测系统、脱困方法及车辆

权利要求书

1.一种智能底盘监测系统，其特征在于，包括：

运行信息采集模块，其用于采集车辆相关信息，所述车辆相关信息包括轮速信息、发送机转速信息、变速箱档位信息、车辆实际车速信息、以及横摆角速度信息；还用于根据启动信号采集行程信息和减震器高程信息；

路况信息采集模块，其用于根据启动信号向车辆外部发射激光信号和雷达信号，根据反射的激光信号处理得到车辆外部环境的图像信息，根据反射的雷达信号处理得到车辆外部障碍物的类型信息，根据所述图像信息和所述类型信息生成三维路况地图；

处理模块，其用于根据所述车辆相关信息处理得到车辆侧滑信息，并在判断车辆侧滑情况满足预设触发标准时，输出所述启动信号并获取所述行程信息和所述减震器高程信息；还用于根据所述车辆行程信息得到车辆在三维路况地图上的实时位置，根据减震器高程信息得到车辆当前姿态，根据所述实时位置和所述车辆当前姿态得到脱困方案。

2.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述路况信息采集模块包括多个行程传感器，其用于采集车辆所有车轮处减震器的减震器高程信息。

3.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述路况信息采集模块包括：

激光雷达单元，其设置于车辆前方，用于输出所述激光信号和所述雷达信息，并接收反射的激光信号和雷达信号；

处理单元，其用于根据处理模块发送的启动信号控制激光雷达单元运行，并获取所述反馈的激光信号和雷达信号，根据反射的激光信号处理得到车辆外部环境的图像信息，根据反射的雷达信号处理得到车辆外部障碍物的类型信息，根据所述图像信息和所述类型信息生成三维路况地图；

所述处理单元内部预存储多个物质类型对应的波速数据，根据反射的雷达信号的波长和频率处理得到波速数据，得到相同的物质类型。

4.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述路况信息采集模块在接收到所述启动信号后实时更新所述三维路况地图；或

所述路况信息采集模块在接收到所述启动信号后根据预设更新周期更新所述三维路况地图。

5.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述车辆侧滑信息包括车辆是否侧滑、侧滑次数、以及单次侧滑时长。

6.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述处理模块在判断车辆侧滑次数大于两次、或车辆单次侧滑时长超过2.5s时，输出所述启动信号；

所述处理模块还用于在控制激光雷达单元发射雷达信号，并根据反射的雷达信号判断车辆前方路面障碍物高于0.05m时，输出所述启动信号；

所述处理模块还用于在接收到用户通过按压预置按键输入的触发信号时，输出所述启动信号。

7.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述运行信息采集模块包括测距系统，所述测距系统用于采集所述行程信息；

处理模块还用于控制所述测距系统采集车辆与其外部障碍物之间的间距信息，处理模块根据所述实时位置、所述车辆当前姿态、以及所述间距信息得到所述脱困方案。

8.如权利要求1所述的智能底盘监测系统，其特征在于，所述脱困方案包括警示信号、脱困转向信息、以及脱困扭矩信息，所述车辆根据所述脱困转向信息调整车辆转向，并根据脱困扭矩信息调整车辆扭矩，以实现车辆脱困。