[发明专利]制动装置、堆垛机及其控制方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种制动装置，其特征在于，包括：

安装架；

制动机构，所述制动机构包括相互连接的连接臂和制动钳口，所述连接臂与所述安装架滑动配合，以使所述制动钳口靠近或远离载货台；

触发机构，所述触发机构包括升降驱动组件、引导件和与所述升降驱动组件滑动配合的伸缩件，所述引导件安装于所述安装架，所述引导件与所述伸缩件传动连接，所述引导件用以在所述升降驱动组件驱动所述伸缩件上升时引导所述伸缩件相对所述升降驱动组件滑动并与所述连接臂连接，以使所述升降驱动组件能够通过所述伸缩件和所述连接臂驱动所述制动钳口移动以阻止所述载货台下落。

2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，所述升降驱动组件包括升降驱动件和与所述升降驱动件传动连接的滑动件，所述滑动件与所述安装架滑动配合，所述伸缩件包括依次连接的滑动部、连接部和导向部，所述滑动件与所述滑动部滑动配合，所述引导件设置有引导孔，所述导向部位于所述引导孔内，所述引导孔用以在所述升降驱动件通过所述滑动件驱动所述伸缩件上升时，所述导向部能够在所述引导孔内移动，以使所述引导孔通过所述导向部和所述连接部引导所述滑动部相对所述滑动件滑动并使所述滑动部远离所述连接部的一端与所述连接臂连接。

3.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，所述引导孔包括由下至上依次连通的复位部、伸缩部和升降部，所述复位部与所述升降部均沿竖直方向延伸，所述复位部与所述升降部在竖直方向间隔设置，所述复位部与所述升降部在水平方向间隔设置，且所述升降部靠近所述连接臂设置。

4.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，所述触发机构还包括复位弹性件，所述复位弹性件分别连接所述滑动件和所述滑动部。

5.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，所述导向部包括导向本体和与所述导向本体铰接的滚轮，所述滚轮位于所述引导孔内，以使所述滚轮能够沿所述引导孔的延伸方向滚动。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的制动装置，其特征在于，所述升降驱动组件还包括缓冲弹性件和活动接头，所述滑动件包括滑块本体和盖板，所述滑块本体开设有供所述滑动部穿过的通孔，所述滑动部与所述通孔滑动配合，所述滑块本体的顶部还开设有用于容纳所述缓冲弹性件和所述活动接头的容纳仓，所述盖板盖设于所述容纳仓的开口，所述缓冲弹性件的一侧与所述盖板抵接另一侧与所述活动接头连接，所述升降驱动件的伸出轴穿过所述盖板与所述活动接头连接。

7.根据权利要求2～5中任一项所述的制动装置，其特征在于，所述制动装置还包括检测组件，所述检测组件用以检测所述制动钳口是否能够阻止所述载货台下落。

8.一种堆垛机，其特征在于，所述堆垛机包括升降装置、所述载货台、立柱和权利要求1～7中任一项所述的制动装置，所述载货台与所述立柱滑动配合，所述升降装置用于驱动所述载货台升降，所述载货台开设有供所述制动钳口穿过的避让孔，以使所述升降驱动组件能够驱动所述制动钳口穿过所述避让孔与所述立柱抵接。

9.一种堆垛机的控制方法，其特征在于，所述堆垛机的控制方法应用于权利要求8所述的堆垛机，立柱设置有取料工位，所述堆垛机的控制方法包括：

控制升降装置驱动所述载货台移动至取料工位；

控制所述升降驱动组件驱动所述伸缩件上升至所述伸缩件与所述连接臂连接，再控制所述升降驱动组件通过所述连接臂驱动所述制动钳口与所述立柱抵接以阻止所述载货台下落；

控制所述载货台取料，待所述载货台完成取料后，再控制所述升降装置驱动所述载货台上升预设高度；

控制所述升降驱动组件驱动所述伸缩件解除与所述连接臂的连接并复位。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有堆垛机控制程序，所述堆垛机控制程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的堆垛机的控制方法的步骤。