[发明专利]收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；若识别到车辆行驶前方道路的收费站岗亭，则获取前方道路的路肩信息；根据路肩信息和车辆信息对车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围。本申请的方法，提高了收费站岗亭的行驶控制的准确性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智能驾驶辅助系统是一种集中运用了先进的信息控制技术，剧本环境感知、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶辅助技术也被广泛应用于智能导航系统以及车辆自动泊车系统。

现有人员驾驶车辆经过收费站岗亭时，只能凭借自身驾驶经验来控制所驾驶车辆与岗亭间距离，并在驾驶车辆驶过岗亭附近时选择方便进行缴费位置停车。

但是，仅凭借驾驶员驾驶经验并不能保证车辆在距离岗亭的合适位置停车。当车辆与岗亭距离过近时，路肩可能会剐蹭轮毂与轮胎面，由此会造成轮毂磨损甚至轮胎报废；当车辆与岗亭距离过远时，会导致驾驶人员取卡困难。

发明内容

本申请提供一种收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决收费站岗亭的行驶控制不准确的问题。

第一方面，本申请提供一种收费站岗亭的行驶控制方法，包括：

识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；

若识别到所述车辆行驶前方道路的所述收费站岗亭，则获取所述前方道路的路肩信息；

根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近所述收费站岗亭一侧路肩的设定范围。

在一种具体实施方式中，在所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前还包括：接收行驶控制的启动信号。

在一种具体实施方式中，在接收行驶控制的启动信号之前，还包括，

输出进入收费站岗亭区域的提示信息，所述进入收费站岗亭区域的提示信息还包括提示用户是否启动所述行驶控制。

在一种具体实施方式中，在对所述车辆进行行驶控制之前，所述方法还包括：

根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，基于所述目标停车位姿和车辆当前位姿，控制车辆行驶至所述目标停车位姿停车，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。

在一种具体实施方式中，所述方法还包括：输出第一导航路径并在所述第一导航路径上显示车辆当前位姿，所述第一导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至进入所述设定范围的路径。

在一种具体实施方式中，所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前，还包括：发出启动行驶控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第一导航路径进行行驶控制；

在一种具体实施方式中，所述方法还包括：接收用户触发的车辆停止信号，所述车辆停止信号包括：用户发出的语音停车信号，或者刹车信号；根据所述车辆停止信号，控制所述车辆停车。

在一种具体实施方式中，在对所述车辆进行行驶控制之后，所述方法还包括：输出第二导航路径并在所述第二导航路径上显示车辆当前位姿以及目标停车位姿，所述第二导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至所述目标停车位姿的路径，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。

在一种具体实施方式中，根据收费站岗亭信息确定所述目标停车位姿，所述根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿之前，还包括：发出启动停车控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第二导航路径进行停车控制；接收用户发出的停车控制启动信号。