[发明专利]收费站岗亭的行驶控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种收费站岗亭的行驶控制方法，其特征在于，包括：

识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭；

若识别到所述车辆行驶前方道路的所述收费站岗亭，则获取所述前方道路的路肩信息；

根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制，以控制车辆从当前位姿行驶至进入临近所述收费站岗亭一侧路肩的设定范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前还包括：

接收行驶控制的启动信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收行驶控制的启动信号之前，还包括，

输出进入收费站岗亭区域的提示信息，所述进入收费站岗亭区域的提示信息还包括提示用户是否启动所述行驶控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述车辆进行行驶控制之前，所述方法还包括：

根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿，基于所述目标停车位姿和车辆当前位姿，控制车辆行驶至所述目标停车位姿停车，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出第一导航路径并在所述第一导航路径上显示车辆当前位姿，所述第一导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至进入所述设定范围的路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路肩信息和车辆信息对所述车辆进行行驶控制之前，还包括：

发出启动行驶控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第一导航路径进行行驶控制。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户触发的车辆停止信号，所述车辆停止信号包括：用户发出的语音停车信号，或者刹车信号；

根据所述车辆停止信号，控制所述车辆停车。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在对所述车辆进行行驶控制之后，所述方法还包括：

输出第二导航路径并在所述第二导航路径上显示车辆当前位姿以及目标停车位姿，所述第二导航路径用于提示所述车辆从当前位姿行驶至所述目标停车位姿的路径，其中所述目标停车位姿在道路横向上临近收费站岗亭一侧路肩的设定范围内。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据收费站岗亭信息确定所述目标停车位姿，所述根据收费站岗亭信息确定目标停车位姿之前，还包括：

发出启动停车控制的提示信号，以供用户进行确认是否允许对所述车辆根据所述第二导航路径进行停车控制；

接收用户发出的停车控制启动信号。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路肩信息和所述车辆信息对所述车辆进行行驶控制，包括：

实时监测所述车辆当前速度以及所述车辆方向盘转角；

根据所述车辆当前速度、所述车辆当前方向盘转角以及所述设定范围，控制所述车辆的方向盘方向和所述车辆的油门以跟踪所述第一导航路径。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别车辆行驶前方道路的收费站岗亭，包括：

对所述前方道路的图像信息进行图像元素识别；

若识别出所述图像元素包括收费站岗亭的建筑特征时，则确定识别到所述收费站岗亭，所述收费站岗亭的建筑特征包括：分流交通岛以及地面导流线、路面底色和斑马条纹的硬路肩、两侧路肩凸台围成的通路、道路闸机和阻车杆中的一种或多种。