[发明专利]机器人示教装置、方法和机器人系统

说明书

本申请涉及一种机器人示教装置、方法和机器人系统。机器人示教装置包括空间操作件和处理器，空间操作件连接处理器，处理器连接机器人。空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器。处理器用于根据空间方向指令控制机器人运动。该机器人示教装置通过使用空间操作件将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令并发送至处理器，处理器再根据空间方向指令控制机器人运动，实现了对机器人的示教，并且提高了示教便利性和示教精度。

技术领域

本申请涉及机器人示教技术领域，特别是涉及一种机器人示教装置、方法和机器人系统。

背景技术

目前国内外使用的机器人的示教方式大体可以分为传统按钮示教和手动拖动示教两种。其中，传统按钮示教需要操作员手持示教器控制面板，通过机器人控制器来操作机器人到达位置。手动拖动示教可以通过手持机器人到达想要的点位附近。

然而，传统按钮示教虽然精度较高，但操作不够便利。手动拖动示教虽然操作简便但是精度较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人示教装置、方法和机器人系统。

第一方面，本申请提供了一种机器人示教装置，包括空间操作件和处理器，空间操作件连接处理器，处理器连接机器人；

空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至处理器；

处理器用于根据空间方向指令控制机器人运动。

在其中一个实施例中，空间操作件还用于根据接收到的用户操作指令对应的力度值与预设力度阈值的大小关系，发送对应的运动指令至处理器；

处理器用于根据运动指令控制机器人以不同的工作模式运动。

在其中一个实施例中，运动指令包括第一运动指令和第二运动指令；

空间操作件在用户操作指令对应的力度值小于预设力度阈值时，发送第一运动指令至处理器；在用户操作指令对应的力度值大于或等于预设力度阈值时，发送第二运动指令至处理器；

处理器在接收到第一运动指令时，控制机器人点动；在接收到第二运动指令时，控制机器人长动。

在其中一个实施例中，处理器还用于根据空间方向指令和预设初始速度控制机器人运动。

在其中一个实施例中，处理器还用于获取机器人的坐标系，将空间方向指令在与机器人的坐标系对应的坐标系中转化为坐标点，根据坐标点控制机器人运动。

在其中一个实施例中，机器人示教装置还包括点位记录模块，点位记录模块连接处理器；

点位记录模块用于在接收到示教完成指令时，记录机器人的当前点位。

在其中一个实施例中，还包括力控模块，力控模块连接处理器；

力控模块用于接收到零力示教触发信号时，发送力控触发信号至处理器，处理器用于在接收到力控触发信号后，控制机器人电流环进入力矩模式。

在其中一个实施例中，处理器还用于在空间操作件掉线后，保存空间操作件的上一空间方向指令。

第二方面，本申请还提供了一种机器人示教方法，所述方法包括：

根据空间方向指令控制机器人运动；空间方向指令为空间操作件将接收到的用户操作指令转化后的指令。

第三方面，本申请还提供了一种机器人系统，包括机器人和上述任一项实施例中的机器人示教装置。