[发明专利]机器人示教装置、方法和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人示教装置，其特征在于，包括空间操作件和处理器，所述空间操作件连接所述处理器，所述处理器连接机器人；

所述空间操作件用于接收用户操作指令，将接收到的用户操作指令转化为空间方向指令，并发送至所述处理器；

所述处理器用于根据所述空间方向指令控制所述机器人运动。

2.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述空间操作件还用于根据接收到的用户操作指令对应的力度值与预设力度阈值的大小关系，发送对应的运动指令至所述处理器；

所述处理器用于根据所述运动指令控制所述机器人以不同的工作模式运动。

3.根据权利要求2所述的机器人示教装置，其特征在于，所述运动指令包括第一运动指令和第二运动指令；

所述空间操作件在所述用户操作指令对应的力度值小于所述预设力度阈值时，发送第一运动指令至所述处理器；在所述用户操作指令对应的力度值大于或等于所述预设力度阈值时，发送第二运动指令至所述处理器；

所述处理器在接收到所述第一运动指令时，控制所述机器人点动；在接收到所述第二运动指令时，控制所述机器人长动。

4.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述处理器还用于根据所述空间方向指令和预设初始速度控制所述机器人运动。

5.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述处理器还用于获取机器人的坐标系，将所述空间方向指令在与所述机器人的坐标系对应的坐标系中转化为坐标点，根据所述坐标点控制所述机器人运动。

6.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述机器人示教装置还包括点位记录模块，所述点位记录模块连接所述处理器；

所述点位记录模块用于在接收到示教完成指令时，记录机器人的当前点位。

7.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，还包括力控模块，所述力控模块连接所述处理器；

所述力控模块用于接收到零力示教触发信号时，发送力控触发信号至所述处理器，所述处理器用于在接收到所述力控触发信号后，控制机器人电流环进入力矩模式。

8.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，所述处理器还用于在所述空间操作件掉线后，保存所述空间操作件的上一空间方向指令。

9.一种机器人示教方法，其特征在于，包括：

根据空间方向指令控制机器人运动；所述空间方向指令为空间操作件将接收到的用户操作指令转化后的指令。

10.一种机器人系统，包括机器人和如权利要求1至8中任一项所述的机器人示教装置。