[发明专利]用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统

说明书

本发明属于人工智能技术领域，具体涉及用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统。方法包括S1，通过超声波模块判断垃圾回收车与垃圾桶之间的距离，并改变垃圾回收车的速度，使垃圾回收车与垃圾桶保持预设的距离；S2，对垃圾桶进行图像识别，并判断垃圾桶在图像中的位置，同时调整垃圾回收车的位置，使得垃圾桶置于机械臂的中央位置；S3，利用坎尼边缘检测子对垃圾桶内的垃圾容量进行检测，并判断对应垃圾桶是否需要倾倒；若不需要倾倒，则放回垃圾桶，若需要倾倒则进行下一步骤；S4，通过机械臂依次对垃圾桶进行夹取、抬升和倾倒操作。本发明具有自动化程度高，能够提高垃圾回收车工作效率，降低对垃圾桶损伤的特点。

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，具体涉及用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统。

背景技术

现有的垃圾桶回收倾倒方法，主要是针对室外的大型垃圾桶进行回收的垃圾车和针对室内灰尘清扫的小型的垃圾清扫机器人，并未有针对在室内使用的小型垃圾桶回收的专用垃圾车，室内的垃圾桶分散在各处，需要人去倾倒，且垃圾倾倒时需要人为去分类，此时当人与垃圾桶接触后，可能对人造成影响，并且在垃圾桶较多且比较分散的区域，需要人去一个一个的回收，如果每个垃圾桶都需要人为去清理，此时收集垃圾对人自身来说劳动量较大。

因此，设计一种自动化程度高，能够提高垃圾回收车工作效率，降低对垃圾桶损伤的用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统，就显得十分必要。

例如，申请号为CN202111398802.9的中国专利文献描述的一种垃圾自倾倒扫路机及垃圾自倾倒方法，垃圾自倾倒扫路机包括线控底盘、风机总成、箱体总成、清扫装置、吸尘装置及无人驾驶模块；箱体总成包括垃圾箱体、举升油缸和自启闭机构，风机总成设于垃圾箱体上方，垃圾箱体上设有后门，自启闭机构设于垃圾箱体与后门之间，用以驱动后门相对垃圾箱体开启或关闭；无人驾驶模块，用于获取包括清扫装置、垃圾箱体及线控底盘的反馈数据，控制清扫装置、风机总成、举升油缸、吸尘装置及线控底盘执行相关指令。虽然扫路机沿最优路径行驶至垃圾倾倒点，通过调整扫路机的位姿实现垃圾自动倾倒，且在垃圾自倾倒过程中无需人工操作，显著提高清扫作业效率，但是其缺点在于，并不能识别垃圾桶的含量从而判断是否需要倾倒对应的垃圾桶，达到减少工作量，进而提高垃圾回收车工作效率的目的。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中，现有的垃圾桶回收倾倒方法，存在自动化程度低，工作量大以及容易对垃圾桶造成损伤的问题，提供了一种自动化程度高，能够提高垃圾回收车工作效率，降低对垃圾桶损伤的用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法及系统。

为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

用于垃圾回收车的垃圾桶回收倾倒方法，包括如下步骤：

S1，通过超声波模块判断垃圾回收车与垃圾桶之间的距离，并改变垃圾回收车的速度，使垃圾回收车与垃圾桶保持预设的距离；

S2，对垃圾桶进行图像识别，并判断垃圾桶在图像中的位置，同时调整垃圾回收车的位置，使得垃圾桶置于机械臂的中央位置；

S3，利用坎尼边缘检测子对垃圾桶内的垃圾容量进行检测，并判断对应垃圾桶是否需要倾倒；若不需要倾倒，则放回垃圾桶，若需要倾倒则进行下一步骤；

S4，通过机械臂依次对垃圾桶进行夹取、抬升和倾倒操作。

作为优选，步骤S1包括如下步骤：

S11，当垃圾回收车上的超声波模块，识别到前方1米内出现垃圾桶时，反馈信号给单片机，开始降低垃圾回收车的运行速度；若当前垃圾回收车速度为1m/s时，降低垃圾回收车的速度至0.1m/s，当检测到垃圾桶距离垃圾回收车为0.3m时，停止垃圾回收车的运动。

作为优选，步骤S2包括如下步骤：