[发明专利]一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法

说明书

本发明公开了一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，在直道上，根据车道数量、车道宽度以及弯道起始线距离计算出各个车道线的坐标信息，所述弯道起始线距离即为各个弯道起始处与雷达的垂直距离；在弯道车道上，根据弯道角度、弯道长度计算出每条弯道车道半径和弯道终点处坐标；根据车辆行驶轨迹位置坐标判断车辆处于直道还是弯道，若车辆处于弯道，则计算车辆位置与弯道圆心的直线距离，再与各条弯道车道半径相比较，从而判断出车辆所属车道。本发明可以对路口或高速道路中存在弯道时准确判断车辆所属车道，解决交通雷达只能判断车辆在直行道路时所属车道，可提升交通雷达在路口或高速道路上的应用效果。

技术领域

本发明涉及交通雷达应用技术领域，特别涉及一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法。

背景技术

随着智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)的发展，交通雷达在ITS中起着十分重要的作用，作为ITS的信息来源，主要负责采集实时交通信息数据，为ITS的决策提供重要判断依据。交通雷达系统能够对道路上的交通信息进行全天候的检测，其中车辆在行驶过程中所属车道的准确判断有利于提高统计出道路上的车流量、平均车速、道路占有率等信息准确率。

目前，交通雷达一般用于直道中，直道的车道划分通过车辆位置X、Y坐标、车道宽度、车道数量来判断所属车道，但这个判断方法不适用于高速上的弯道车道判断。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，通过弯道角度、弯道起始距离、弯道长度等车道信息来描述弯道车道，再通过车辆位置与弯道车道之间的关系来判断所属车道。

为此，本发明的技术方案是：一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，包括以下步骤：

1)在直道上，根据车道数量、车道宽度以及弯道起始线距离计算出各个车道线的坐标信息，所述弯道起始线距离即为各个弯道起始处与雷达的垂直距离；

2)在弯道车道上，根据弯道角度、弯道长度计算出每条弯道车道半径和弯道终点处坐标；

3)根据车辆行驶轨迹位置坐标判断车辆处于直道还是弯道，若车辆处于弯道，则计算车辆位置与弯道圆心的直线距离，再与各条弯道车道半径相比较，从而判断出车辆所属车道。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述步骤1)的具体步骤如下：

1.1)定义车道信息参数，包括：车道数量n；车道宽度W(i)，(i＝1，2，…n)；弯道起始线距离S；弯道角度A；内圈弯道长度L；

1.2)计算车道总宽度：车道线数量m＝n+1；

1.3)第1车道线位置横向坐标第2车道线位置横向坐标X(2)＝X(1)+W(1)，第m车道线位置横向坐标X(m)＝X(m-1)+W(m-1)。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述步骤2)中，弯道线采用圆弧段来表示：

第1弯道线半径

第2弯道线半径R(2)＝R(1)+W(1)；

第m弯道线半径为R(m)＝R(m-1)+W(m-1)；

圆心横坐标C_PosX＝-R(1)+X(1)；

圆心纵坐标C_PosY＝S。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述步骤3)中，车辆轨迹位置横坐标为posX，纵坐标为posY；

当posYS时，车辆处于直道；

当posYS时，车辆处于弯道，先计算车辆位置与弯道圆心的直线距离Dis，根据距离Dis与每条弯道线半径关系判断车辆所属车道。