[发明专利]一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法

权利要求书

1.一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)在直道上，根据车道数量、车道宽度以及弯道起始线距离计算出各个车道线的坐标信息，所述弯道起始线距离即为各个弯道起始处与雷达的垂直距离；

2)在弯道车道上，根据弯道角度、弯道长度计算出每条弯道车道半径和弯道终点处坐标；

3)根据车辆行驶轨迹位置坐标判断车辆处于直道还是弯道，若车辆处于弯道，则计算车辆位置与弯道圆心的直线距离，再与各条弯道车道半径相比较，从而判断出车辆所属车道。

2.如权利要求1所述的一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，其特征在于：所述步骤1)的具体步骤如下：

1.1)定义车道信息参数，包括：车道数量n；车道宽度W(i)，(i＝1，2，…n)；弯道起始线距离S；弯道角度A；内圈弯道长度L；

1.2)计算车道总宽度：车道线数量m＝n+1；

1.3)第1车道线位置横向坐标第2车道线位置横向坐标X(2)＝X(1)+W(1)，第m车道线位置横向坐标X(m)＝X(m-1)+W(m-1)。

3.如权利要求2所述的一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，其特征在于：所述步骤2)中，弯道线采用圆弧段来表示：

第1弯道线半径

第2弯道线半径R(2)＝R(1)+W(1)；

第m弯道线半径为R(m)＝R(m-1)+W(m-1)；

圆心横坐标C_PosX＝-R(1)+X(1)；

圆心纵坐标C_PosY＝S。

4.如权利要求3所述的一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，其特征在于：所述步骤3)中，车辆轨迹位置横坐标为posX，纵坐标为posY；

当posYS时，车辆处于直道；

当posYS时，车辆处于弯道，先计算车辆位置与弯道圆心的直线距离Dis，根据距离Dis与每条弯道线半径关系判断车辆所属车道。

5.如权利要求4所述的一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，其特征在于：所述步骤3)中，车辆处于直道时的所属车道判断如下：

I)当X(1)＜posX＜X(m)时，车辆位于车道范围内；

II)比较车辆轨迹位置横坐标posX和X(2)～X(m)的大小，从X(2)开始，当posX＜X(2)，则车辆属于第1车道，当X(2)＜posX＜X(3)，则车辆属于第2车道，当X(m-1)＜posX＜X(m)，则车辆属于第m-1车道，以此类推，可计算出车辆在直道时的所属车道。

6.如权利要求4所述的一种交通雷达检测车辆所属弯道车道方法，其特征在于：所述步骤3)中，车辆处于弯道时的所属车道判断如下：

a1)当R(1)＜Dis＜R(m)时，车辆位于车道范围内；

a2)比较车辆直线距离Dis与R(2)～R(m)的大小，从R(2)开始，当Dis＜R(2)，则车辆属于第1车道，当R(2)＜Dis＜R(3)，则车辆属于第2车道，当R(m-1)＜Dis＜R(m)，则车辆属于第m-1车道，以此类推，可计算出车辆在弯道时的所属车道。