[发明专利]一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法

说明书

本发明公开了一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，包括：S1、构建洗地机器人地图和AGV地图的坐标转换关系；S2、选择待清洗区域，在AGV调度系统中规划洗地机器人路径和AGV路径；S3、洗地机器人按照AGV调度系统的规划路径执行清洗任务；S4、当洗地机器人判断遇到障碍物时，AGV调度系统规划绕开障碍物路径，洗地机器人按照新规划路径继续执行清洗任务。本发明将洗地机器人的控制系统直接融合到AGV调度系统中，将洗地机器人抽象成一台特殊AGV，由AGV调度系统统一管理洗地机器人和AGV的运行路线的选择，从而实现洗地机器人和AGV的高效协同工作，减少碰撞发生。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法。

背景技术

工业领域根据不同生产需求，存在多种类型机器人同时，同场地协同工作情况，以AGV和洗地机器人协同清洗车间常见。AGV存在统一调度的管理系统，可以实现多辆AGV高效，安全的协同工作。而不同种类机器人由于需求定位不同以及生产厂家不同，其设计理念存在差别，控制系统也不相同，因此在AGV和不同机器人协同工作时，存在AGV调度系统和机器人控制系统这两个系统之间的相互通信调度进行控制，对于AGV调度系统而言，接入第三方系统的管理控制并不成熟，容易发生调度故障，同时在进行机器人和AGV之间的协同控制时，需要先进行两者之间的相对位置检测，然后由机器人出的控制系统向AGV管理系统发送相应请求后，再由AGV管理系统进行分析处理并发送答复给机器人控制系统，最后由机器人控制系统进行机器人的路径控制，中间过程花费的时间长，工作效率低，且由于反应时间长，容易造成碰撞。

在中国专利文献上公开的“AGV调度系统及方法”，其公开号为CN110780651B，公开日期为2022-07-08，包括：主控制系统、第一通信模块和多个AGV单元，所述AGV单元包括：AGV小车、传感器模块、导航模块、第二通信模块、协商模块和控制模块，所述主控制系统通过第一通信模块分别与每个AGV单元的协商模块连接，所述传感器模块、协商模块和导航模块分别与控制模块连接，每个AGV单元的协商模块通过第二通信模块相互连接。该技术依然只是针对AGV系统内自身调度系统的改进，并没有考虑存在第三方控制系统如洗地机器人等的接入时如何进行调度优化，使得洗地机器人等机器人与AGV至今的协同调度仍然需要在两种不同的系统下进行通信控制，中间过程花费的时间长，工作效率低，且由于反应时间长，容易造成碰撞。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中洗地车机器人和AGV之间的协同调度是通过两种不同的控制系统通信控制，使得中间过程的反应时间长，造成工作效率低且容易发生碰撞的问题，提供了一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，将洗地机器人的控制系统直接融合到AGV调度系统中，将洗地机器人抽象成一台特殊AGV，由AGV调度系统统一管理洗地机器人和AGV的运行路线的选择，从而实现洗地机器人和AGV的高效协同工作，减少碰撞发生。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，包括：

S1、构建洗地机器人地图和AGV地图的坐标转换关系；

S2、选择待清洗区域，在AGV调度系统中规划洗地机器人路径和AGV路径；

S3、洗地机器人按照AGV调度系统的规划路径执行清洗任务；

S4、当洗地机器人判断遇到障碍物时，AGV调度系统规划绕开障碍物路径，洗地机器人按照新规划路径继续执行清洗任务。