[发明专利]一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法

权利要求书

1.一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，包括：

S1、构建洗地机器人地图和AGV地图的坐标转换关系；

S2、选择待清洗区域，在AGV调度系统中规划洗地机器人路径和AGV路径；

S3、洗地机器人按照AGV调度系统的规划路径执行清洗任务；

S4、当洗地机器人判断遇到障碍物时，AGV调度系统规划绕开障碍物路径，洗地机器人按照新规划路径继续执行清洗任务。

2.根据权利要求1所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，所述S2中包括以下步骤：

搭建特殊AGV停靠点作为洗地机器人工作站点，完成洗地机器人工作站点在洗地机器人地图和AGV地图中的坐标关系转换；

AGV调度系统选择待清洗区域中的洗地机器人工作站点作为起始点和终点，进行洗地机器人路径规划；洗地机器人路径的优先级高于AGV路径。

3.根据权利要求1或2所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，在AGV调度系统的路径规划过程中，将洗地机器人路径划分成若干子路径l₁,l₂,…,l_i,…,l_n的连接，当洗地机器人处于子路径l_i时锁定该路径并释放其余路径；

对于被锁定的路径，不计入AGV的路径规划范围内；

对于洗地机器人路径和AGV路径的交叉处，先执行洗地机器人的移动操作。

4.根据权利要求3所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，所述S3中包括以下步骤：

AGV调度系统将规划的AGV地图中的洗地机器人路径L_a传输到洗地机器人；

由路径L_a确定洗地机器人在AGV地图中的坐标，并根据坐标转换关系得到在洗地机器人地图中的坐标，从而得到洗地机器人地图中的洗地机器人路径L_r；

洗地机器人跟踪路径L_r执行清洗任务。

5.根据权利要求1或2或4所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，所述S4中包括以下步骤：

确定障碍物在洗地机器人地图中的坐标，并根据坐标转换关系得到在AGV地图中的坐标；

AGV调度系统根据障碍物在AGV地图中的坐标规划洗地机器人的绕开障碍物路径并传输到洗地机器人；

由路径确定洗地机器人在AGV地图中的坐标，并根据坐标转换关系得到在洗地机器人地图中的坐标，从而得到洗地机器人地图中的洗地机器人路径

6.根据权利要求1或2或4所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，所述坐标转换关系的获取方法为：

确定若干位置点在AGV地图中的二维坐标信息；

对于同样的若干位置点，确定其在洗地机器人地图中的二维坐标信息；

根据AGV地图和洗地机器人地图中的坐标对应关系做差分计算，得到点对点关系作为坐标转换关系。

7.根据权利要求6所述的一种洗地机器人融合AGV的协同调度方法，其特征在于，对于同一位置点在洗地机器人地图中的(cx,cy)和在AGV地图中的(ax,ay)，坐标转换关系为：

其中k_xij表示ax到ax_j线段与ax_i到ax_j线段的比例，k_yij表示ay到ay_j线段与ay_i到ay_j线段的比例。