[发明专利]自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序

说明书

本申请实施例公开了一种自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序，方法包括：自动驾驶域控制器通过多个车辆信息感知传感器获取目标车辆当前的第一车速、第一车辆对应的第一车辆信息和第二车辆对应的第二车辆信息，确定目标车辆变道至相邻车道的第一预设变道时间，再确定目标车辆和第一车辆之间的距离变化趋势，进一步根据距离变化趋势和第一车速，预测目标车辆继续在第一车道行驶条件下的第一目标距离，若第一目标距离大于变道触发区间的上限值，则控制目标车辆继续行驶于第一车道。采用本申请实施例，能够避免自动驾驶的非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和存储介质及程序。

背景技术

随着自动驾驶汽车的发展，自动驾驶汽车能够为人们提供更多的便利，为了达到稳定安全行车的目的，自动驾驶汽车的各项自动驾驶功能也需要更加的智能和可靠，然而自动驾驶汽车在变道的过程中，需要采集和处理的信息往往是复杂的，同时面临的驾驶情况也是多样的和多变的，因此，自动驾驶汽车智能变道仍面临很大的挑战。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于域控制器的智能变道方法及相关装置，能够避免自动驾驶的非必要变道，有利于提高自动驾驶变道的智能性。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于域控制器的智能变道方法，应用于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，所述方法包括：

当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；

在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间包括上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；

根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；

根据所述第一车速、所述第二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；

根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；

若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；

若所述第一预测结果指示所述第一目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于域控制器的智能变道装置，应用于于目标车辆的域控制系统中的自动驾驶域控制器，所述域控制系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器，所述自动驾驶域控制器与所述多个车辆信息感知传感器连接，所述装置包括：获取单元、确定单元、预测单元和控制单元，其中，