[发明专利]自动驾驶场景的智能变道方法及相关装置和介质及程序

权利要求书

1.一种基于域控制器的智能变道方法，其特征在于，应用于自动驾驶域控制器，所述自动驾驶域控制器与设置于目标车辆车身上的多个车辆信息感知传感器通信连接，所述方法包括：

当所述多个车辆信息感知传感器检测到第一车辆驶入所述目标车辆所在第一车道时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述目标车辆当前的第一车速和所述第一车辆对应的第一车辆信息，其中，所述第一车辆信息至少包括以下一种：所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一距离和所述第一车辆当前的第二车速；

在所述第一距离处于变道触发区间时，通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第一车道相邻车道内第二车辆对应的第二车辆信息，其中，所述第二车辆信息包括以下至少一种：所述第二车辆对应的第三车速和所述目标车辆与所述第二车辆之间的第二距离，其中，所述变道触发区间对应有上限值和下限值，所述变道触发区间用于触发变道指令，所述变道指令用于指示所述目标车辆变道至所述相邻车道，所述相邻车道为位于所述第一车道左侧或右侧的车道；

根据所述第一车速、所述第三车速和所述第二距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道的第一预设变道时间；

根据所述第一车速、所述第二车速和所述第一距离，确定所述目标车辆和所述第一车辆之间的距离变化趋势；

根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，其中，所述预测结果用于指示在所述第一预设变道时间后所述目标车辆和所述第一车辆之间的第一目标距离；

若所述第一预测结果指示所述第一目标距离大于所述变道触发区间对应的上限值，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；

若所述第一预测结果指示所述第一目标距离处于所述变道触发区间，则控制所述目标车辆变道至所述相邻车道，并控制所述目标车辆在所述相邻车道行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述距离变化趋势和所述第一车速，预测所述目标车辆继续在所述第一车道行驶条件下的第一预测结果，包括：

根据所述距离变化趋势、所述第一车速和所述第一预设变道时间，预测所述第一预设变道时间后的所述第一距离的瞬时值；

将所述第一距离的所述瞬时值当作所述第一目标距离，得到所述第一预测结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，所述方法还包括：

确定所述目标车辆与所述第二车辆之间的第一安全距离，其中，所述第一安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第二车辆之间的最小安全距离；

根据所述第一车速、所述第三车速和所述第一安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第一变道纵向距离；

根据所述第二距离，确定所述目标车辆和所述第二车辆之间的第一纵向距离；

若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；

若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述相邻车道存在第三车辆时，在所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道之前，所述方法还包括：

通过所述多个车辆信息感知传感器获取所述第三车辆对应的第三车辆信息，其中，所述第三车辆信息包括以下至少一种：所述第三车辆对应的第四车速和所述目标车辆和所述第三车辆的第二纵向距离；

确定所述目标车辆与所述第三车辆之间的第二安全距离，其中，所述第二安全距离为所述目标车辆变道至所述相邻车道时，所述目标车辆与所述第三车辆之间的最小安全距离；

根据所述第一车速、所述第四车速和所述第二安全距离，确定所述目标车辆变道至所述相邻车道所需的第二变道纵向距离；

若所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离或者所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离或者所述第一纵向距离小于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离小于所述第二变道纵向距离，则控制所述目标车辆继续行驶于所述第一车道；

若所述第一纵向距离大于或者等于所述第一变道纵向距离，并且所述第二纵向距离大于或者等于所述第二变道纵向距离，则执行所述控制所述目标车辆变道至所述相邻车道的步骤。