[发明专利]GNSS/INS组合导航回放评估系统

说明书

一种GNSS/INS组合导航回放评估系统，包括：位于服务端的回放单元和位于用户端的解算单元，其中：回放单元播发原始数据和接收定位结果，解算单元接收原始数据，处理和播发定位结果。本发明能够同步、远程测试多个组合导航。

技术领域

本发明涉及的是一种导航领域的技术，具体是一种GNSS/INS组合导航回放评估系统。

背景技术

导航定位测试对导航定位算法的开发具有非常重要的意义。虽然实时的导航定位测试可以更好对算法进行测试，但是实时的测试需要耗费大量的人力物力，且调试程序不方便，使得对历史数据进行回放的导航定位测试系统具有广泛使用前景。但现有机器人操作系统(ROS)中具有的回放导航定位传感器数据功能不能跨多操作系统平台，从而限制了磁盘空间不够大的应用场景的同时，在ROS上的回放导航定位传感器数据的功能本身不具备实时的精度评估功能。

发明内容

本发明针对现有导航定位测试技术采集文本文件数据，无法模拟生成实时的数据流，从而使得实时导航定位程序开发测试只能上硬件平台进行测试，浪费人力物力，且调试效率低的问题、实时回放软件无法实时评估定位结果的不足以及实时回放软件只能在特定平台上运行的限制，提出一种GNSS/INS组合导航回放评估系统，能够同步、远程测试多个组合导航。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明涉及一种GNSS/INS组合导航回放评估系统，包括：位于服务端的回放单元和位于用户端的解算单元，其中：回放单元播发原始数据和接收定位结果，解算单元接收原始数据，处理和播发定位结果。

所述的原始数据包括：GNSS的观测数据和星历数据、惯导的原始数据。

附图说明

图1为本发明原理图；

图2为实施例原理图。

具体实施方式

如图1和图2所示，为本实施例涉及一种基于上述系统的GNSS/INS组合导航回放评估方法，在采集数据以后，每份数据都在统一的时间系统下。在读取数据后，根据数据的时间戳反复通过UDP协议播放，具体包括：

步骤1)回放单元发送START指令；解算单元作准备工作，在10分钟内准备完成并回复READY指令，否则退出程序；

步骤2)回放单元开始播发数据，数据顺序为：星历，对应时间的卫星原始数据、惯导原始数据全部播发完毕后发送END指令；

步骤3)解算单元接收到数据并实时解算、播发定位结果，解算完毕后发送ACCOMPLISHED指令；

步骤4)回放单元接收定位结果，END指令和ACCOMPLISHED指令间隔超过1秒则强制结束。