[发明专利]GNSS/INS组合导航回放评估系统在审
| 申请号： | 202310371186.0 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116202520A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 裴凌;李涛;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | gnss ins 组合 导航 回放 评估 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种GNSS/INS组合导航回放评估系统，其特征在于，包括：位于服务端的回放单元和位于用户端的解算单元，其中：回放单元播发原始数据和接收定位结果，解算单元接收原始数据，处理和播发定位结果；
所述的原始数据包括：GNSS的观测数据和星历数据、惯导的原始数据。
2.一种基于权利要求1所述系统的GNSS/INS组合导航回放评估方法，其特征在于，在采集数据以后，每份数据都在统一的时间系统下，在读取数据后，根据数据的时间戳反复通过UDP协议播放，具体包括：
步骤1)回放单元发送START指令；解算单元作准备工作，在10分钟内准备完成并回复READY指令，否则退出程序；
步骤2)回放单元开始播发数据，数据顺序为：星历，对应时间的卫星原始数据、惯导原始数据全部播发完毕后发送END指令；
步骤3)解算单元接收到数据并实时解算、播发定位结果，解算完毕后发送ACCOMPLISHED指令；
步骤4)回放单元接收定位结果，END指令和ACCOMPLISHED指令间隔超过1秒则强制结束。
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