[发明专利]自移动设备的速度控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种自移动设备的速度控制方法，其特征在于，所述自移动设备配置有消杀装置，所述自移动设备的速度控制方法包括：

在所述自移动设备通过所述消杀装置对目标区域进行消杀工作时，获取所述自移动设备的当前移动速度；

确定所述消杀装置对所述目标区域的当前消杀剂量；

若所述当前消杀剂量在预设的消杀剂量范围之外，则根据所述当前移动速度、所述当前消杀剂量，以及所述消杀剂量范围，确定所述自移动设备所需的速度补偿量；

根据所述速度补偿量对所述当前移动速度进行更新，以控制所述自移动设备按照更新后得到的目标移动速度在所述目标区域进行移动。

2.如权利要求1所述的自移动设备的速度控制方法，其特征在于，所述确定所述消杀装置对所述目标区域的当前消杀剂量，包括：

获取所述目标区域的图像，所述目标区域包括与所述图像内各个像素点一一对应的子区域；

根据所述当前移动速度，计算所述消杀装置对每个所述子区域的消杀剂量；

基于所述消杀装置对每个所述子区域的消杀剂量，确定所述消杀装置对所述目标区域的当前消杀剂量。

3.如权利要求2所述的自移动设备的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述当前移动速度，计算所述消杀装置对每个所述子区域的消杀剂量，包括：

获取每个所述子区域的区域面积、每个所述子区域与所述自移动设备的实际距离，以及距离与消杀强度之间的对应关系；

根据所述当前移动速度、所述区域面积、所述实际距离以及所述对应关系，确定所述消杀装置对每个所述子区域的消杀剂量。

4.如权利要求3所述的自移动设备的速度控制方法，其特征在于，所述消杀装置为紫外线灯时，所述对应关系为距离与所述紫外线灯的紫外光强度之间的对应关系。

5.如权利要求1所述的自移动设备的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述当前移动速度、所述当前消杀剂量，以及所述消杀剂量范围，确定所述自移动设备所需的速度补偿量，包括：

获取所述消杀工作的目标消杀剂量，所述目标消杀剂量在所述消杀剂量范围之内；

根据所述当前移动速度、所述当前消杀剂量和所述目标消杀剂量，确定所述速度补偿量。

6.如权利要求5所述的自移动设备的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述当前移动速度、所述当前消杀剂量和所述目标消杀剂量，确定所述速度补偿量，包括：

根据所述当前移动速度、所述当前消杀剂量、所述目标消杀剂量，以及传递函数，确定所述自移动设备所需的速度补偿量；

所述传递函数表示为：

其中，E_t(x)表示所述目标消杀剂量，V(x)表示所述当前移动速度，G(x)表示所述当前消杀剂量，H(x)表示所述速度补偿量。

7.如权利要求1至6任意一项所述的自移动设备的速度控制方法，其特征在于，在所述控制所述自移动设备按照所述目标移动速度进行移动之后，所述自移动设备的速度控制方法还包括：

返回执行所述获取所述自移动设备的当前移动速度的步骤，以重新计算新的速度补偿量，并控制所述自移动设备根据所述新的速度补偿量进行移动速度的更新，直至完成所述消杀工作。

8.一种自移动设备的速度控制装置，其特征在于，所述自移动设备配置有消杀装置，所述自移动设备的速度控制装置包括：

获取单元，用于在所述自移动设备通过所述消杀装置对目标区域进行消杀工作时，获取所述自移动设备的当前移动速度；

消杀剂量确定单元，用于确定所述消杀装置对所述目标区域的当前消杀剂量；

补偿量确定单元，用于若所述当前消杀剂量在预设的消杀剂量范围之外，则根据所述当前移动速度、所述当前消杀剂量，以及所述消杀剂量范围，确定所述自移动设备所需的速度补偿量；

速度控制单元，用于根据所述速度补偿量对所述当前移动速度进行更新，以控制所述自移动设备按照更新后得到的目标移动速度在所述目标区域进行移动。