[发明专利]一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置。方法包括：建立巡检机器人对应的机器人数字孪生虚拟模型和巡检楼宇对应的数字孪生虚拟场景；接收在数字孪生虚拟场景中生成的虚拟巡检路径，转换得到真实巡检路径；将真实巡检路径发送给巡检机器人，使巡检机器人按照真实巡检路径行走；判断巡检机器人是否到达巡检设备点位；当判定到达巡检设备点位，从巡检楼宇中集成的系统获取相应巡检设备的数据，并在数字孪生虚拟场景中通过弹窗显示相应巡检设备的数据。通过本发明能够直接从楼宇中集成的系统处获取所到达巡检设备的数据，不会出现受限于巡检设备的设置位置而导致巡检机器人无法抄表的问题，能够完全不依赖于人工进行抄表。

技术领域

本申请涉及数字孪生技术领域，特别是涉及一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置。

背景技术

楼宇内的建筑能源系统，包括暖通空调系统、变配电系统、照明系统、电梯系统的能源系统，其由各种设备、管线、末端设施组成了一个庞大复杂的系统。

传统是通过人工对楼宇进行巡检，需要人工定时巡检；这种巡检方式存在人员巡检难度大、耗时耗力、增加人力成本、容易漏检等问题；同时，人力无法长时间、不分时段的工作，容易巡检过程中产生懈怠。为了提高楼宇巡检的智能化，目前市场上又产生了巡检机器人，通过巡检机器人来对楼宇进行巡检，远程监控楼宇内的环境信息。

但是，通过这种巡检机器人巡检的方式，往往只能直接获取到巡检机器人自身所携带的传感器、摄像机等设备所采集到的数据；楼宇内很多需要抄表获取运行数据的设备可能由于设备设置位置不容易被拍清楚，或者设备设置位置比较隐蔽等原因，导致无法利用巡检机器人直接从外通过拍照识别读取到设备上的数据，这种情况下还是无法避免要依赖于人工抄表。

另外，目前这种利用巡检机器人巡检的方式，也无法实时直观、清楚地展示巡检机器人当前在楼宇中的具体巡检位置或巡检进度。

发明内容

基于此，针对上述技术问题，提供一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置，以解决现有技术存在的目前巡检机器人无法避免依赖于人工进行抄表的技术问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，包括：

与巡检楼宇中集成的系统建立通信连接；

利用数字孪生技术，建立实体巡检机器人对应的机器人数字孪生虚拟模型，以及建立所述巡检楼宇对应的数字孪生虚拟场景；

根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置，将所述机器人数字孪生虚拟模型映射到所述数字孪生虚拟场景中；

接收通过人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中生成的虚拟巡检路径，得到虚拟巡检路径节点数据，将所述虚拟巡检路径节点数据进行转换，得到真实巡检路径；

将所述真实巡检路径发送给所述实体巡检机器人，使所述实体巡检机器人按照所述真实巡检路径行走，并实时根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置，更新所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置；

实时根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置和/或所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置，判断所述实体巡检机器人是否到达巡检设备点位；

当判定所述实体巡检机器人到达巡检设备点位，从所述巡检楼宇中集成的系统获取相应巡检设备的数据；向所述实体巡检机器人发送暂停行走指令，使所述实体巡检机器人暂停行走，并向人机交互组件发送弹窗动作指令，使人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中通过弹窗显示相应巡检设备的数据；

待人机交互组件上的弹窗关闭后，向所述实体巡检机器人发送继续行走指令，使所述实体巡检机器人继续按照所述真实巡检路径行走，直至行走至终点。