[发明专利]一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，包括：

与巡检楼宇中集成的系统建立通信连接；

利用数字孪生技术，建立实体巡检机器人对应的机器人数字孪生虚拟模型，以及建立所述巡检楼宇对应的数字孪生虚拟场景；

根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置，将所述机器人数字孪生虚拟模型映射到所述数字孪生虚拟场景中；

接收通过人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中生成的虚拟巡检路径，得到虚拟巡检路径节点数据，将所述虚拟巡检路径节点数据进行转换，得到真实巡检路径；

将所述真实巡检路径发送给所述实体巡检机器人，使所述实体巡检机器人按照所述真实巡检路径行走，并实时根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置，更新所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置；

实时根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置和/或所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置，判断所述实体巡检机器人是否到达巡检设备点位；

当判定所述实体巡检机器人到达巡检设备点位，从所述巡检楼宇中集成的系统获取相应巡检设备的数据；向所述实体巡检机器人发送暂停行走指令，使所述实体巡检机器人暂停行走，并向人机交互组件发送弹窗动作指令，使人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中通过弹窗显示相应巡检设备的数据；

待人机交互组件上的弹窗关闭后，向所述实体巡检机器人发送继续行走指令，使所述实体巡检机器人继续按照所述真实巡检路径行走，直至行走至终点。

2.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述巡检楼宇中集成的系统包括冷热源系统、空调末端系统、给水系统、排水系统、配电检测、DDC楼控系统、视频监控、门禁系统、电梯管理系统、环境品质系统和照明系统中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述接收通过人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中生成的虚拟巡检路径包括：

使人机交互组件呈现映射有所述机器人数字孪生虚拟模型的所述数字孪生虚拟场景；

检测用户与所述人机交互组件的接触；

根据所述接触，识别所述实体巡检机器人对应的数字孪生虚拟模型在所述巡检楼宇对应的数字孪生虚拟场景中的移动路径；

响应于用户的确认动作，将所述移动路径作为虚拟巡检路径。

4.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述虚拟巡检路径后，使人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中动态预览所述虚拟巡检路径的流动效果。

5.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述实体巡检机器人是否到达巡检设备点位包括：

根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置和/或所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置，判断所述实体巡检机器人当前是否正面某台巡检设备；

当判定所述实体巡检机器人当前正面某台巡检设备，根据所述实体巡检机器人在所述巡检楼宇中的真实位置和/或所述机器人数字孪生虚拟模型在所述数字孪生虚拟场景中的映射位置，判断所述实体巡检机器人与该巡检设备的距离和/或角度是否位于预设阈值内；

若判定所述实体巡检机器人与该巡检设备的距离和/或角度位于预设阈值内，则判定所述实体巡检机器人到达巡检设备点位。

6.根据权利要求1所述的基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取所述实体巡检机器人采集到的监控数据，使人机交互组件在所述数字孪生虚拟场景中展示所述监控数据；

接收通过人机交互组件输入的设备参数和/或设备控制指令，并将所述设备参数和/或设备控制指令发送给所述实体巡检机器人和/或所述巡检楼宇中集成的系统。

7.根据权利要求6所述的基于数字孪生技术的巡检机器人控制方法，其特征在于，所述监控数据包括视频监控数据、红外监控数据和空气质量监控数据。