[发明专利]AGV复合型协作机器人的控制系统、方法及介质

权利要求书

1.一种AGV复合型协作机器人的控制系统，其特征在于，包括：

调度系统(100)：向AGV主控系统(200)发送任务订单信息，并收集来自AGV主控系统(200)的反馈信息；

AGV主控系统(200)：接收来自调度系统(100)的任务订单信息、根据任务订单向各子系统发送执行指令、收集各子系统的反馈信息以及向调度系统反馈任务执行状态和全系统状态信息；所述AGV主控系统(200)包括：底盘驱动系统(210)、导航与避障系统(220)、电源管理系统(230)以及遥控器和触摸屏控制面板；

机器人功能组件(300)：接收来自AGV主控系统(200)发送的执行指令；

机器人控制系统(400)：执行作业过程中的辅助功能。

2.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人的控制系统，其特征在于，所述底盘驱动系统(210)由伺服驱动器通过CAN总线通讯接收来自AGV主控系统(200)的执行指令，将执行指令解析为麦克纳姆轮控制指令，并用于控制四个麦克纳姆轮伺服电机按照运动指令执行二维平面内的移动操作。

3.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人的控制系统，其特征在于，导航与避障系统(220)激光雷达、配套导航控制器和避障传感器；

激光雷达用于扫描AGV车体周边的环境信息，和配套导航控制器结合，根据AGV主控系统(200)发送的地图与路径点信息定位AGV车体在地图中的位姿状态，并进一步计算AGV与目标点之间的可用移动路径，而在移动中，激光雷达与避障传感器一同检测移动路径中的障碍物以及行人，预防碰撞。

4.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人的控制系统，其特征在于，电源管理系统(230)实时监测当前电源电流、电压和电量并将数据传送到AGV主控系统(200)，当发现当前电池电量不足时，将信号发送到工控机提示充电操作。

5.根据权利要求1所述的AGV复合型协作机器人的控制系统，其特征在于，所述遥控器和触摸屏控制面板用于控制AGV车体的移动以及查看AGV工作时的各项参数并进行修改。

6.一种AGV复合型协作机器人的控制方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的AGV复合型协作机器人的控制系统，对AGV车体进行运动位姿纠偏。

7.根据权利要求6所述的AGV复合型协作机器人的控制方法，其特征在于，所述运动位姿纠偏包括：

步骤S501：任务流程开始；

步骤S502：AGV全系统初始化；

步骤S503：接收调度系统下发的订单信息，包括地图信息、作业工位路径点信息和具体作业流程；

步骤S504：导航定位系统定位车体，导航系统根据激光雷达扫描的环境信息，结合调度系统下发的地图信息定位车体位姿；

步骤S505：判断是否抵达任务工位；

步骤S506：规划移动路径，导航控制器根据AGV现时位置规划移动路径，并将规划路径中的路径点信息发送至AGV主控系统(200)；

步骤S507：执行AGV车体移动，AGV主控系统(200)根据导航控制器传回的路径点信息控制底盘驱动系统(210)执行运动指令；

步骤S508：视觉系统末端纠偏，在导航定位系统抵达位置后，使机器人手臂运动至纠偏位姿，使用视觉相机拍摄安装于工位点附近的预设靶标，计算靶标特征检测位置与标准作业位置之间的偏差值；

步骤S509：判断偏差是否在允许范围；

步骤S510：执行AGV车体运动，此时纠偏参数来自于视觉相机；

步骤S511：机器人系统执行任务指令，当执行末端视觉纠偏流程后，保证机器人系统能过够执行精度更高的自动化作业任务；

步骤S512：判断是否完成任务，当全部任务未完成时执行下一任务流程；

步骤S513：任务流程结束。

8.根据权利要求6所述的AGV复合型协作机器人的控制方法，其特征在于，采用权利要求1-5任一项所述的AGV复合型协作机器人的控制系统，执行人机协作/牵引示教流程。