[发明专利]车辆防抱死制动系统及其控制方法和车辆

权利要求书

1.一种车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动系统包括前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：

获取车辆左右两侧的路面附着系数；

获取所述前一桥和所述前二桥以及所述后一桥和所述后二桥所连接的每个车轮的滑移率；

根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。

2.根据权利要求1所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，包括：

获得所述车辆左右两侧的路面附着系数的附着系数差值；

确定所述附着系数差值的绝对值小于附着系数设定值；

获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；

根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。

3.根据权利要求2所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：

确定所述附着系数差值的绝对值大于或等于所述附着系数设定值并且所述车辆的左侧附着系数小于右侧附着系数；

获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最大前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最大后桥右轮滑移率；

根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最大前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最大后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。

4.根据权利要求3所述的车辆防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：

确定所述附着系数差值的绝对值大于或等于所述附着系数设定值并且所述车辆的左侧附着系数大于或等于右侧附着系数；

获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最大前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最大后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；

根据所述最大前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最大后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。