[发明专利]受电弓的控制方法

权利要求书

1.受电弓的控制方法，所述受电弓包括与接触网接触取电的滑板、驱动所述滑板升降的电动推杆和与所述电动推杆电连接的控制器，其特征在于，所述电动推杆的数量为两个，所述电动推杆包括连接所述滑板的推杆组件和驱动所述推杆组件动作以带动滑板升降的电机组件，两个所述电动推杆的推杆组件同步运动以同时驱动所述滑板，所述控制方法用于控制滑板的上升运动，包括：

S10，记录两个推杆组件初始的位置差值，随后驱动两个推杆组件同步动作；S20，计算两个推杆组件的位置差值变量ΔpE，并判断位置差值变量ΔpE是否到达设定阈值pE，若是则执行步骤S30，若否则持续执行步骤S20；

S30，根据位置差值变量ΔpE计算速度变量ΔpT，根据速度变量ΔpT计算至少其中一个推杆组件的目标速度pT，并执行步骤S40；

S40，将推杆组件的速度调整为目标速度pT；

S20-S40循环执行至滑板与接触网接触；

其中，推杆组件的位置为推杆组件连接滑板一端的高度，ΔpT＝同步控制比例系数×ΔpE，pT＝当前速度+/-(ΔpT/A)，A为需要调整速度的推杆组件的数量。

2.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述差值变量pE＝|当前的位置差值-初始的位置差值|，所述两个推杆组件分别为第一推杆组件和第二推杆组件，初始的位置差值＝第一推杆组件的初始高度-第二推杆组件的初始高度，当前的位置差值＝第一推杆组件的当前高度-第二推杆组件的当前高度。

3.根据权利要求2所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述步骤S30中，若当前的位置差值小于初始的位置差值，第一推杆组件的目标速度pT＝当前速度+(ΔpT/A)，第二推杆组件的目标速度pT＝当前速度-(ΔpT/A)；若当前的位置差值大于初始的位置差值，第一推杆组件的目标速度pT＝当前速度-(ΔpT/A)，第二推杆组件的目标速度pT＝当前速度+(ΔpT/A)。

4.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述步骤S40还包括：调整推杆组件速度的同时计算两个推杆组件的位置差值变量ΔpE，若位置差值变量ΔpE小于设定阈值pE，返回步骤S20。

5.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述电动推杆还包括丝杆组件和减速器，所述丝杆组件用于将所述电机组件动力转化为所述推杆组件的伸缩运动，所述减速器用于调整所述丝杆组件与所述丝杆组件之间的传动比，所述同步控制比例系数＝(丝杆导程(mm)/减速器减速比)×100。

6.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述电动推杆还包括连接所述电机组件的速度反馈装置，所述控制器包括计数器，所述控制器根据所述速度反馈装置的信号并通过计数器计算当前两个推杆组件的伸长距离。

7.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述控制器还包括速度控制模块、驱动控制模块和同步控制模块，所述速度控制模块根据推杆组件的目标上升速度为推杆组件设置恒定的加速度，所述驱动控制模块根据所述速度控制模块的信号驱动推杆组件，所述同步控制模块根据推杆组件位置信息计算位置差值变量ΔpE和速度变量ΔpT，并将速度变量ΔpT输入至所述速度控制模块。

8.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，两个所述电动推杆的推杆组件与所述滑板铰接，且其中一个所述推杆组件与所述滑板滑动配合，控制两个所述推杆组件上升不同的距离使滑板相对接触网倾斜，以改变所述滑板与接触网接触的位置。

9.根据权利要求8所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

M10，输入滑板相对接触网的倾斜角度，若角度大于0°，执行步骤M20，若角度等于0°，则执行步骤S10；

M20，根据滑板的倾斜角度，控制其中一个推杆组件运行使滑板倾斜至指定角度，随后执行步骤S10；

其中，所述步骤M10在步骤S10前执行。

10.根据权利要求1所述的受电弓的控制方法，其特征在于，所述受电弓还包括分别控制一个推杆组件升降的手动按键，通过所述手动按键调试推杆组件以确定滑板的升降高度。