[发明专利]一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶的发展，搭载自动泊车功能的车辆越来越多，为用户提供了便捷。为了降低成本，当前量产的搭载自动泊车的车辆并没有安装相对较为准确的障碍物检测方式，一些较为先进的检测装置并没有得到广泛使用。

在当前车辆自动泊车的过程中，因为障碍物检测方式不够准确，在检测到区域内存在障碍物的情况下，当前主流的辅助制动决策策略需要对障碍物目标进行准确的探测与追踪，也意味着当检测到障碍物到下发制动决策需要较长的时间，容易导致发生碰撞事故。因此，保障泊车过程中的安全性，降低碰撞事件发生的概率，是亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，用于保障泊车过程中的安全性，降低碰撞事件发生的概率，本申请提供的技术方案如下：

根据本申请涉及的第一方面，提供一种泊车预警方法，包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。

根据上述技术手段，可以在车辆转向行驶过程中，根据车辆的档位以及方向盘转角确定转向预警区域，当在预警区域内检测到静态障碍物且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值的情况下，向车辆发送制动指令，以使得车辆停止行驶。在保障车辆的行驶安全的情况下，减少了对于静态障碍物的非必要制动的情况，提高了用户的行驶体验。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在车辆处于直线行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息，确定第一行人预警区域和第二行人预警区域；其中，第一行人预警区域为车辆的边界线以外、第一边界线以内的区域；第二行人预警区域为所述第一行人预警区域的第一边界线以外、第二边界线以内的区域；响应于在第一行人预警区域内检测到行人，向车辆发送第一制动指令；响应于在第二行人预警区域内检测到行人，向车辆发送第二制动指令，第二制动指令用于控制车辆降低行驶速度。

根据上述技术手段，根据车辆的档位信息确定第一行人预警区域和第二行人预警区域，在较近的第一行人预警区域检测到行人的情况下，下发控制车辆停止行驶的第一制动指令；在较远的第二行人预警区域检测到行人的情况下，下发控制车辆降低行驶速度的第二制动指令。充分保障了行人与车辆行驶过程中的安全性，避免了车辆与行人发生碰撞的情况。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：响应于检测到动态障碍物，获取动态障碍物的速度和位置信息；根据动态障碍物的速度和位置信息，预测动态障碍物是否在预设时间内进入第一行人预警区域；在动态障碍物在预设时间内进入第一行人预警区域的情况下，向车辆发送第二制动指令。

根据上述手段，针对于移动速度较快的动态障碍物，根据动态障碍物的速度和位置信息，预测动态障碍物是否在预设时间内进入第一预警区域，在确定动态障碍物在预设时间内进入第一行人预警区域的情况下，下发控制车辆降低行驶速度的第二制动指令，在动态障碍物为到达第一行人预警区域前，采取制动措施，保障了车辆在行驶过程中的安全性。