[发明专利]一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种泊车预警方法，其特征在于，适用于车辆泊车过程，所述方法包括：

在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据所述车辆的档位信息和所述车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；

响应于在所述转向预警区域内检测到静态障碍物，且所述静态障碍物与所述车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向所述车辆发送第一制动指令，所述第一制动指令用于控制所述车辆停止行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆处于直线行驶状态的情况下，根据所述车辆的档位信息，确定第一行人预警区域和第二行人预警区域；其中，所述第一行人预警区域为所述车辆的边界线以外、第一边界线以内的区域；所述第二行人预警区域为所述第一行人预警区域的第一边界线以外、第二边界线以内的区域；

响应于在所述第一行人预警区域内检测到行人，向所述车辆发送第一制动指令；

响应于在所述第二行人预警区域内检测到行人，向所述车辆发送第二制动指令，所述第二制动指令用于控制所述车辆降低行驶速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于检测到动态障碍物，获取所述动态障碍物的速度和位置信息；

根据所述动态障碍物的速度和位置信息，预测所述动态障碍物是否在预设时间内进入所述第一行人预警区域；

在预测所述动态障碍物在预设时间内进入所述第一行人预警区域的情况下，向所述车辆发送第二制动指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆处于直线行驶状态的情况下，根据所述车辆的档位信息，确定动态障碍物预警区域；

响应于在所述动态障碍物预警区域检测到动态障碍物，判断所述动态障碍物的速度是否大于预设速度阈值；

在所述动态障碍物的速度大于预设速度阈值的情况下，向所述车辆发送第一制动指令。

5.一种泊车预警装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据所述车辆的档位信息和所述车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；

发送模块，用于响应于在所述转向预警区域内检测到静态障碍物，且所述静态障碍物与所述车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向所述车辆发送第一制动指令，所述第一制动指令用于控制所述车辆停止行驶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，还用于在所述车辆处于直线行驶状态的情况下，根据所述车辆的档位信息，确定第一行人预警区域和第二行人预警区域；其中，所述第一行人预警区域为所述车辆的边界线以外、第一边界线以内的区域；所述第二行人预警区域为所述第一行人预警区域的第一边界线以外、第二边界线以内的区域；

所述发送模块，还用于响应于在所述第一行人预警区域内检测到行人，向所述车辆发送第一制动指令；

所述发送模块，还用于响应于在所述第二行人预警区域内检测到行人，向所述车辆发送第二制动指令，所述第二制动指令用于控制所述车辆降低行驶速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：获取模块；

获取模块，用于响应于检测到动态障碍物，获取所述动态障碍物的速度和位置信息；

所述确定模块，还用于根据所述动态障碍物的速度和位置信息，判断所述动态障碍物是否在预设时间内进入所述第一行人预警区域；

所述发送模块，还用于在所述动态障碍物在预设时间内进入所述第一行人预警区域的情况下，向所述车辆发送第二制动指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述确定模块，还用于在所述车辆处于直线行驶状态的情况下，根据所述车辆的档位信息，确定动态障碍物预警区域；

所述确定模块，还用于响应于在所述动态障碍物预警区域检测到动态障碍物，判断所述动态障碍物的速度是否大于预设速度阈值；

所述发送模块，还用于在所述动态障碍物的速度大于预设速度阈值的情况下，向所述车辆发送第一制动指令。