[发明专利]自移动设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及自动控制技术领域，提供一种自移动设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：根据工作区域规划平行作业路径，其中，所述平行作业路径包括多条相互平行的子路径；根据相邻的两条所述子路径的行走顺序，在前一条子路径的终点和下一条子路径的起点之间生成曲线路径；所述曲线路径的曲率半径大于所述相邻的两条子路径的间距的二分之一；基于所述工作区域和所述平行作业路径覆盖的区域，确定剩余的工作区域；根据所述剩余的工作区域规划回形路径；根据所述平行作业路径、所述曲线路径和所述回形路径，生成全局路径；控制所述自移动设备沿所述全局路径作业。本申请的方案实现工作区域全覆盖，提高自移动设备作业效率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自移动设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，扫地机、割草机等具有自移动功能的自移动设备在各个领域得到了广泛应用。在实际应用当中，自移动设备在进行规划路径作业时,一般通过掉头拐弯的操作来控制自移动设备从当前路径移动到下一路径。在掉头拐弯的过程中容易导致自移动设备打滑，使得打滑区域出现作业遗漏的问题，即工作区域无法实现全覆盖，作业效率低。

发明内容

本申请提供了一种自移动设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在实现工作区域全覆盖，提高自移动设备作业效率。

为实现上述目的，本申请提供一种自移动设备的路径规划方法，包括：

根据工作区域规划平行作业路径，其中，平行作业路径包括多条相互平行的子路径；

根据相邻的两条子路径的行走顺序，在前一条子路径的终点和下一条子路径的起点之间生成曲线路径；曲线路径的曲率半径大于或等于相邻的两条子路径的间距的二分之一；

基于工作区域和平行作业路径覆盖的区域，确定剩余的工作区域；

根据剩余的工作区域规划回形路径；

根据平行作业路径、曲线路径和回形路径，生成全局路径；

控制自移动设备沿全局路径作业。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种自移动设备的路径规划装置，包括：

第一规划模块，用于根据工作区域规划平行作业路径，其中，平行作业路径包括多条相互平行的子路径；

第二规划模块，用于根据相邻的两条子路径的行走顺序，在前一条子路径的终点和下一条子路径的起点之间生成曲线路径；曲线路线的曲率半径大于或等于相邻的两条子路径的间距的二分之一；

第三规划模块，用于基于工作区域和平行作业路径覆盖的区域，确定剩余的工作区域；根据剩余的工作区域规划回形路径；

路径生成模块，用于根据平行作业路径、曲线路径和回形路径，生成全局路径；

控制模块，用于控制自移动设备沿全局路径作业。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种自移动设备，包括：

存储器和处理器；

其中，存储器与处理器连接，用于存储程序；

处理器用于通过运行存储器中存储的程序，实现如上述的自移动设备的路径规划方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上述的自移动设备的路径规划方法的步骤。