[发明专利]自移动设备的路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据工作区域规划平行作业路径，其中，所述平行作业路径包括多条相互平行的子路径；

根据相邻的两条所述子路径的行走顺序，在前一条子路径的终点和下一条子路径的起点之间生成曲线路径；所述曲线路径的曲率半径大于或等于所述相邻的两条子路径的间距的二分之一；

基于所述工作区域和所述平行作业路径覆盖的区域，确定剩余的工作区域；

根据所述剩余的工作区域规划回形路径；

根据所述平行作业路径、所述曲线路径和所述回形路径，生成全局路径；

控制所述自移动设备沿所述全局路径作业。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述自移动设备包括作业装置，所述方法还包括：

当所述自移动设备在所述工作区域执行作业时，获取所述自移动设备当前所在位置点对应的高程信息；

根据所述高程信息调整所述作业装置的离地高度。

3.根据权利要求1所述的自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述自移动设备包括作业装置，所述控制所述自移动设备沿所述全局路径作业，包括：

当所述自移动设备移动至所述曲线路径的起点时，控制所述作业装置的离地高度调节到预设的第一高度；

当所述自移动设备移动至所述曲线路径的终点时，控制所述作业装置的离地高度调节到第二高度，其中，所述第一高度大于所述第二高度，所述第二高度为所述自移动设备调节至所述第一高度之前的离地高度。

4.根据权利要求3所述的自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述第一高度为所述作业装置的离地高度上限值。

5.根据权利要求1所述的自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述平行作业路径、所述曲线路径和所述回形路径，生成全局路径，包括：

将所述平行作业路径以及所述平行作业路径中相邻的子路径之间的曲线路径进行平滑处理，得到平滑路径；

规划所述平滑路径的终点和所述回形路径的起点之间的衔接路径；

将所述平滑路径、所述衔接路径和所述回形路径进行合并，得到所述全局路径。

6.根据权利要求5所述的自移动设备的路径规划方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备沿所述全局路径作业，包括：

当所述自移动设备移动到所述平滑路径的终点时，控制所述自移动设备沿所述衔接路径移动到所述回形路径的起点。

7.一种自移动设备的路径规划装置，其特征在于，包括：

第一规划模块，用于根据工作区域规划平行作业路径，其中，所述平行作业路径包括多条相互平行的子路径；

第二规划模块，用于根据相邻的两条所述子路径的行走顺序，在前一条子路径的终点和下一条子路径的起点之间生成曲线路径；所述曲线路线的曲率半径大于所述相邻的两条子路径的间距的二分之一；

第三规划模块，用于基于所述工作区域和所述平行作业路径覆盖的区域，确定剩余的工作区域；根据所述剩余的工作区域规划回形路径；

路径生成模块，用于根据所述平行作业路径、所述曲线路径和所述回形路径，生成全局路径；

控制模块，用于控制所述自移动设备沿所述全局路径作业。

8.根据权利要求7所述的自移动设备的路径规划装置，其特征在于，所述自移动设备包括作业装置，所述控制模块还用于：

当所述自移动设备移动至所述曲线路径的起点时，控制所述作业装置的离地高度调节到预设的第一高度；

当所述自移动设备移动至所述曲线路径的终点时，控制所述作业装置的离地高度调节到第二高度，其中，所述第一高度大于所述第二高度，所述第二高度为所述自移动设备调节至所述第一高度之前的离地高度。