[发明专利]一种超小曲率车道线检测方法

权利要求书

1.一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：通过图像采集设备对车辆前方画面进行采集；

S2：将步骤S1中拍摄到的图像信息通过数据处理中心进行分析，对图像中两侧车道边侧点进行提取，通过判断模块确定车道边缘线的类型；

S3:根据步骤S1中图像信息通过数据处理中心计算出最小曲率车道线特征图和平均曲率车道线特征图；

S4：根据步骤S2中提取的两侧车道边侧点，通过数据处理中心计算出两侧车道线之间的距离，计算出车道中心点；

S5：通过数据获取模块车辆型号得到车辆宽度数据信息；

S6：将S3得到的车辆压线的最小曲率车道线特征图和S4中车道中心点信息，还有S5中的车辆型号尺寸数据信息通过数据处理中心进行阈值划分；

S7:得到车辆行驶压线最小区域值。

2.根据权利要求1所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述步骤S1中图像采集设备为高清摄像头，所述高清摄像头摄像头对车辆前方的画面信息进行拍摄。

3.根据权利要求1所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述步骤S2中车道边缘线的类型判断模块包括以下判断步骤：

A1：对步骤S2提取的一侧车道的多个边侧点，进行垂直虚拟线段绘制；

A2：对步骤A1中多个垂直的虚拟线段进行对比，判断多个垂直虚拟线段合并率，判断车道边缘线的类型，得到是直线车道还是非直线车道。

4.根据权利要求1所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述步骤S4中数据处理中心中心点值计算包括以下计算步骤：

B1：对步骤S2中得到的两侧车道的边侧点两两之间进行虚拟线段连接；

B2：对步骤B1中的多个虚拟线段的中心值进行计算；

B3：对步骤B2中多个中心值进行平均值计算，得到车道中心点值。

5.根据权利要求1所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述S5中数据获取模块为互联网终端，所述互联网终端根据车辆的类型和型号进行车辆宽度信息数据采集。

6.根据权利要求5所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述数据处理中心包括储存模块、小曲率处理模块、计算模块、虚拟线段绘制模块和影像分析模块。

7.根据权利要求5所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述计算模块用于计算中心值和中心平均值，用于机算车道中心点值。

8.根据权利要求5所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述虚拟线段绘制模块用于车辆两侧车道边侧点的连接和单侧测到多个边侧点的垂直线段绘制。

9.根据权利要求5所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述影像分析模块通过图片灰度值的分析将车道线边缘值进行提取。

10.根据权利要求5所述的一种超小曲率车道线检测方法，其特征在于：所述储存模块用于图片和数据信息的储存。