[发明专利]一种机器人两自由度关节模块

权利要求书

1.一种机器人两自由度关节模块，其特征在于，包括升降组件、旋转组件和花键(10)，升降组件包括升降驱动结构、偏置轴(4)、轴承摆动连杆(6)和升降导向连接板(8)，升降驱动结构的输出轴与偏置轴(4)固定连接，轴承摆动连杆(6)为“8”形结构，偏置轴(4)的偏置端(401)通过第一轴承(7)连接在轴承摆动连杆(6)的一个圆槽(601)内，升降导向连接板(8)一端设有小轴(801)，另一端开有花键连接孔(802)，小轴(801)通过第一轴承(7)连接在轴承摆动连杆(6)的另一个圆槽(601)内，在花键连接孔(802)内设有第二轴承(12)，花键(10)的上端穿过第二轴承(12)与升降导向连接板(8)转动连接；旋转组件包括带轮(15)和花键套(16)，花键(10)穿过带轮(15)和花键套(16)，带轮(15)与花键套(16)固定连接，花键(10)可升降不可转动地连接在花键套(16)内。

2.根据权利要求1所述的机器人两自由度关节模块，其特征在于，在所述第二轴承(12)上方，设有第二轴承压盖(11)，第二轴承压盖(11)固定在所述升降导向连接板(8)上，在第二轴承压盖(11)上方、所述花键(10)的外壁固定连接气管固定件(9)，在第二轴承(12)的下方、花键(10)的外壁固定连接轴承顶盖(13)，轴承顶盖(13)下方的花键(10)外壁固定设有定位挡圈(14)，气管固定件(9)上方固定连接气管接头(22)。

3.根据权利要求1所述的机器人两自由度关节模块，其特征在于，还包括固定基础(18)和两组导向组件，两组导向组件分别设置在所述偏置轴(4)的两侧，每组导向组件包括轴端支架(21)、直线轴承(20)和导向轴(19)，轴端支架(21)下端固定在固定基础(18)上，上端与导向轴(19)连接，导向轴(19)的下端也连接在固定基础(18)上，直线轴承(20)设置在导向轴(19)上，所述升降导向连接板(8)上设有导向孔(803)，升降导向连接板(8)通过导向孔(803)套在导向轴(19)上，且升降导向连接板(8)与直线轴承(20)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人两自由度关节模块，其特征在于，还包括转接调整板(17)，转接调整板(17)上设有多个腰型孔，转接调整板(17)通过腰型孔与所述固定基础(18)连接，所述导向轴(19)的下端连接在转接调整板(17)上。

5.根据权利要求1所述的机器人两自由度关节模块，其特征在于，所述升降驱动结构包括均横向设置的电机(1)和减速器(2)，电机(1)连接减速器(2)，减速器(2)远离电机(1)的一端连接在固定法兰(3)上，减速器(2)的输出端与所述偏置轴(4)固定连接。

6.根据权利要求1所述的机器人两自由度关节模块，其特征在于，所述花键(10)内部中空。

7.根据权利要求1所述的机器人两自由度关节模块，其特征在于，在所述小轴(801)的端部固定连接第一轴承压盖(5)，在小轴(801)远离第一轴承压盖(5)的一端设有小轴止动面(804)，小轴(801)上的第一轴承压盖(5)配合小轴止动面(804)将所述第一轴承(7)压紧固定；在所述偏置轴(4)的偏置端(401)的端部，也设有一个第一轴承压盖(5)，在偏置端远离第一轴承压盖(5)的一端设有偏置端止动面(402)，偏置轴(4)上的第一轴承压盖(5)配合偏置端止动面(402)，将第一轴承(7)压紧。