[发明专利]刹车机构、机器人关节及机器人

说明书

本申请涉及一种刹车机构、机器人关节及机器人。刹车机构包括转轴、多个刹车辐条和两个制动件，多个刹车辐条绕转轴的轴线均匀间隔设置于转轴的外周，且每个刹车辐条沿转轴的径向延伸，两个制动件均沿转轴的径向与转轴间隔设置，并沿转轴的周向彼此间隔设置，两个制动件能够响应控制指令同步地朝靠近刹车辐条的一侧伸出或缩回，以阻止或释放刹车辐条的转动，当其中一个制动件与刹车辐条相抵时，另一个制动件沿转轴的周向与刹车辐条间隔设置。上述刹车机构，从制动件伸出到实现制动的时间内允许转轴转过的角度小于相邻两个刹车辐条之间的间隔，因此缩短制动行程及响应时间的最大值，有利于更精密地控制两个相对转动件的相对位置或控制刹车距离。

技术领域

本申请涉及制动机构技术领域，特别是涉及一种刹车机构、机器人关节及机器人。

背景技术

为使两个相对转动件之间能够发生相对转动及停转，相关技术中提供了一种刹车机构，该刹车机构内设有用于带动零件旋转的转轴，并在转轴外周设有多个彼此间隔的刹车辐条，刹车时通过使制动件伸入相邻的两个刹车辐条之间，以挡住刹车辐条，使转轴停转。

然而，刹车辐条之间的间隔可能导致较长制动行程和响应时间。例如，若制动件在收到刹车指令时正好处于前一个刹车辐条之后，那么制动件需要完整地走过前一个刹车辐条与后一个刹车辐条之间的间隔，在与后一个刹车辐条接触后实现制动。这对于需要精密地控制两个相对转动件的相对位置或者控制刹车距离的场景来说是不利的。

发明内容

基于此，有必要提供一种有利于缩短制动行程和响应时间的刹车机构、机器人关节及机器人，以利于更精密地控制两个相对转动件的相对位置或者控制刹车距离。

根据本申请的一个方面，提供一种刹车机构，包括：

转轴；

多个刹车辐条，绕所述转轴的轴线均匀间隔设置于所述转轴的外周，且每个所述刹车辐条沿所述转轴的径向延伸；以及

两个制动件，均沿所述转轴的径向与所述转轴间隔设置，且两个所述制动件沿所述转轴的周向彼此间隔设置，两个所述制动件被配置为能够响应控制指令同步地沿所述转轴的轴向朝靠近所述刹车辐条的一侧伸出或缩回，以阻止或释放所述刹车辐条的转动；

其中，当其中一个所述制动件与所述刹车辐条相抵时，另一个所述制动件沿所述转轴的周向与所述刹车辐条间隔设置。

上述刹车机构，由于当其中一个制动件与刹车辐条相抵时，另一个制动件沿转轴的周向间隔地位于相邻两个刹车辐条之间，使对于转轴停转时未与刹车辐条相抵的一个制动件来说，从其伸出到实现制动的时间内，其沿转轴的周向相对转轴走过的距离，小于相邻的两个刹车辐条之间的间隔。因此，相比只设置一个制动件时，上述刹车机构减小了制动件伸出后允许转轴转过的最大角度，即能够缩短制动行程及响应时间的最大值，从而有利于更精密地控制两个相对转动件的相对位置或控制刹车距离。

在其中一实施例中，当所述制动件伸出时，所述刹车机构分别具有第一状态和第二状态；

当所述刹车机构处于所述第一状态时，位于两个所述制动件之间的所述刹车辐条的数量为m，

当所述刹车机构处于所述第二状态时，位于两个所述制动件之间的所述刹车辐条的数量为m+1；

其中，m为整数，且m≥0。

在其中一实施例中，两个所述制动件在所述第一状态下相对它们外侧的所述刹车辐条的可活动距离与两个所述制动件在所述第二状态下相对它们内侧的所述刹车辐条的可活动距离相等。

在其中一实施例中，在所述第一状态下，其中一个所述制动件与外侧最近的所述刹车辐条的周向距离为d1，另一个所述制动件与外侧最近的所述刹车辐条的周向距离为d2；