[发明专利]刹车机构、机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种刹车机构，其特征在于，包括：

转轴；

多个刹车辐条，绕所述转轴的轴线均匀间隔设置于所述转轴的外周，且每个所述刹车辐条沿所述转轴的径向延伸；以及

两个制动件，均沿所述转轴的径向与所述转轴间隔设置，且两个所述制动件沿所述转轴的周向彼此间隔设置，两个所述制动件被配置为能够响应控制指令同步地沿所述转轴的轴向朝靠近所述刹车辐条的一侧伸出或缩回，以阻止或释放所述刹车辐条的转动；

其中，当其中一个所述制动件与所述刹车辐条相抵时，另一个所述制动件沿所述转轴的周向与所述刹车辐条间隔设置。

2.根据权利要求1所述的刹车机构，其特征在于，当所述制动件伸出时，所述刹车机构分别具有第一状态和第二状态；

当所述刹车机构处于所述第一状态时，位于两个所述制动件之间的所述刹车辐条的数量为m，

当所述刹车机构处于所述第二状态时，位于两个所述制动件之间的所述刹车辐条的数量为m+1；

其中，m为整数，且m≥0。

3.根据权利要求2所述的刹车机构，其特征在于，两个所述制动件在所述第一状态下相对它们外侧的所述刹车辐条的可活动距离与两个所述制动件在所述第二状态下相对它们内侧的所述刹车辐条的可活动距离相等。

4.根据权利要求3所述的刹车机构，其特征在于，在所述第一状态下，其中一个所述制动件与外侧最近的所述刹车辐条的周向距离为d1，另一个所述制动件与外侧最近的所述刹车辐条的周向距离为d2；

在所述第二状态下，其中一个所述制动件与内侧最近的所述刹车辐条的周向距离为d3，另一个所述制动件与内侧最近的所述刹车辐条的周向距离为d4；

两个所述制动件被配置为能够满足第一条件，所述第一条件包括：d1+d2＝d3+d4。

5.根据权利要求2所述的刹车机构，其特征在于，所述刹车辐条的数量为n，两个所述制动件的周向角距离为x，相邻两个所述刹车辐条的周向角距离为a，单个所述刹车辐条两侧的周向角距离为b；

所述两个制动件的周向角距离x配置为：

其中，N为整数，且N≥0。

6.根据权利要求5所述的刹车机构，其特征在于，

7.根据权利要求1至6任一项所述的刹车机构，其特征在于，沿所述转轴的径向，每个所述刹车辐条具有彼此相对的第一端和第二端，所述第一端与所述转轴连接，沿所述转轴的径向，相较于所述第一端，所述制动件更靠近所述第二端设置。

8.根据权利要求1至6任一项所述的刹车机构，其特征在于，所述刹车机构还包括分别与两个所述制动件电连接的控制器，所述控制器用于向两个所述制动件发出所述控制指令，以使两个所述制动件响应所述控制指令同步地沿所述转轴的轴向朝靠近所述刹车辐条的一侧伸出或缩回。

9.一种机器人关节，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的刹车机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人关节。