[发明专利]基于地磁的投放方法、装置及投放器

权利要求书

1.一种基于地磁的投放方法，用于无人机投放器，其特征在于，该投放方法包括如下步骤：

获取当前时刻的地磁三轴数据；

计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中预设时间段对应的一个数据之间的角度差值；

若所述角度差值大于预设值则控制无人机投放器执行投放动作。

2.如权利要求1所述的一种基于地磁的投放方法，其特征在于：

在计算当前时刻的地磁三轴数据与在先的地磁转换数据组中的一个之间的角度差值之前还包括以下步骤：

对当前时刻的地磁三轴数据进行磁场校准处理得到修正地磁三轴数据以降低外部磁场对该当前时刻的地磁三轴数据的影响。

3.如权利要求2所述的一种基于地磁的投放方法，其特征在于：

对当前时刻的地磁三轴数据进行磁场校准处理具体为：

根据在先的地磁转换数据组中的前置修正数据通过加权算法对地磁三轴数据的各轴数据进行加权处理，所述前置修正数据包括轴值偏移量和磁场修正因子，所述加权处理按照如下公式进行：

X轴数据：X_gain＝K_x*(X_n-X_offset)，

其中，X_gain为加权后X轴数据，K_x为X轴的磁场修正因子，X_n为地磁的当前时刻X轴数据，X_offset为X轴轴值偏移量；

Y轴数据：Y_gain＝K_y*(Y_n-Y_offset)，

其中，Y_gain为加权后Y轴数据，K_Y为Y轴的磁场修正因子，Y_n为地磁的当前时刻Y轴数据，Y_offset为Y轴轴值偏移量；

Z轴数据：Z_gain＝K_z*(Z_n-Z_offset)，

其中，Z_gain为加权后Z轴数据，K_Z为Z轴的磁场修正因子，Z_n为地磁的当前时刻Z轴数据，Z_offset为Z轴轴值偏移量。

4.如权利要求3所述的一种基于地磁的投放方法，其特征在于：

所述轴值偏移量为动态数据，所述轴值偏移量按照如下公式计算得到：

X轴轴值偏移量：X_offset＝(X_max+X_min)/2；

其中，X_max为在先的地磁转换数据组中的X轴数据最大值，X_min为在先的地磁转换数据组中的X轴数据最小值；

Y轴轴值偏移量：Y_offset＝(Y_max+Y_min)/2；

其中，Y_max为在先的地磁转换数据组中的Y轴数据最大值，Y_min为在先的地磁转换数据组中的Y轴数据最小值；

Z轴轴值偏移量：Z_offset＝(Z_max+Z_min)/2；

其中，Z_max为在先的地磁转换数据组中的Z轴数据最大值，Z_min为在先的地磁转换数据组中的Z轴数据最小值。