[发明专利]一种移动目标的追踪方法、系统及设备

说明书

本发明涉及一种移动目标的追踪方法、系统及设备，包括以下步骤：对作业现场中的移动目标进行标定并实时进行点云采集，获得点云数据集；对标定的包括移动目标的点云进行处理，从而对移动目标进行追踪；将追踪的结果进行实时显示。本发明的方法有通用性，不用事先训练，而且可追踪在移动过程中不产生形变的任意刚性物体，也不需要对不同的物体建立不同的模型进行追踪，从而与现有的行人追踪进行互补。

技术领域

本发明属于追踪检测技术领域，尤其涉及一种移动目标的追踪方法、系统及设备。

背景技术

现有技术都是对特别种类的目标进行追踪，如行走的行人、运动的汽车、杯子和笔记本等，但是在对这些目标进行追踪时，需要提前建立模型进行训练，并根据所要追踪的目标不同，如在追踪行走的行人时，还需要提取关于行人的一些特征，并且针对所追踪的目标的不同，需要建立和训练不同的模型。比如训练好的模型是针对行人和汽车的，那么在具体应用追踪中，该模型只能对行人和汽车进行追踪，对其它的物体就不起作用。但是在实际的作业现场，如所变电站等场所，要追踪的目标各种各样，而对每一种物体分别建立相应的模型来进行追踪，这将会非常麻烦，而且在进行具体的追踪时，各种不同的模型同时工作将会导致追踪容易出现问题，导致追踪失败；同时在作业现场中的所要追踪的目标存在不确定性时，比如要对吊车运输的未知物体进行追踪，那么所建立和训练的所有的模型都将会失效。

发明内容

为了克服现在技术存在的问题，本发明提供一种移动目标的追踪方法、系统及设备来解决现有技术中存在的上述问题。

一种移动目标的追踪方法，包括以下步骤：

S1.对作业现场中的移动目标进行标定并实时进行点云采集，获得点云数据集；

S2.对标定的包括移动目标的点云进行处理，从而对移动目标进行追踪；

S3.将追踪的结果进行实时显示。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S2采用目标跟踪方法对标定的所述移动目标进行追踪，所述目标跟踪方法包括对所述点云数据集中的所有点云进行处理后，进行点云个数判断和遮挡判断，根据判断结果来进行追踪。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，S2还包括：所述目标跟踪方法对点云数据集中的第一帧点云的处理和第i-1帧的处理方式不同。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述S2具体包括如下步骤：

S21.对所述点云数据集中的第一帧点云中的移动目标进行处理，形成第一模板点云template_point_cloud₁，并记录第一模板点云中的最小点云个数min_points₁和与第一帧点云对应的时间戳t₁；

S22.在对第i帧点云追踪时，将时间戳t_i输入卡尔曼滤波器进行处理，得到第i个卡尔曼滤波器预测的包围盒，将其扩大K倍后，得到第i帧搜索点云search_point_cloud_i，其中，i＞1且为正整数,K为正整数；

S23.对第i帧搜索点云search_point_cloud_i进行点云个数是否过少判断；并对第i-1帧模板点云template_point_cloud_i-1进行是否遮挡判断；