[发明专利]一种移动目标的追踪方法、系统及设备

权利要求书

1.一种移动目标的追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.对作业现场中的移动目标进行标定并实时进行点云采集，获得点云数据集；

S2.对标定的包括移动目标的点云进行处理，从而对移动目标进行追踪；

S3.将追踪的结果进行实时显示。

2.根据权利要求1所述的移动目标的追踪方法，其特征在于，所述S2采用目标跟踪方法对标定的所述移动目标进行追踪，所述目标跟踪方法包括对所述点云数据集中的所有点云进行处理后，进行点云个数判断和遮挡判断，根据判断结果来进行追踪。

3.根据权利要求2所述的移动目标的追踪方法，其特征在于，S2还包括：所述目标跟踪方法对点云数据集中的第一帧点云的处理和第i-1帧点云的处理方式不同。

4.根据权利要求3所述的移动目标的追踪方法，其特征在于，所述S2具体包括如下步骤：

S21.对所述点云数据集中的第一帧包括移动目标的点云进行处理，形成第一模板点云template_point_cloud₁，并记录第一模板点云中的最小点云个数min_points₁和与第一帧点云对应的时间戳t₁；

S22.在对第i帧点云追踪时，将时间戳t_i输入卡尔曼滤波器进行处理，得到第i个卡尔曼滤波器预测的包围盒，将其扩大K倍后，得到第i帧搜索点云search_point_cloud_i，其中，i＞1且为正整数，K为正整数；

S23.对第i帧搜索点云search_point_cloud_i进行点云个数是否过少判断；并对第i-1帧模板点云template_point_cloud_i-1进行是否遮挡判断；

S24.在判断结果均为否时，将第i帧搜索点云search_point_cloud_i和第i-1帧模板点云template_point_cloud_i-1进行特征描述，并对第i-1帧模板点云template_point_cloud_i-1进行粗变换，得到第i帧粗预测点云coarse_pred_point_doud_i与第i帧粗预测包围盒coarse_pred_bbox_i；

S25.对第i帧粗预测点云coarse_pred_point_doud_i进行追踪判断，若追踪成功，则对该第i帧粗预测点云coarse_pred_point_doud_i和粗预测包围盒coarse_pred_bbox_i进行处理，得到第i帧模板点云template_point_cloud_i和第i帧点云的包围盒bbox_i及最小点云个数min_points_i。

5.根据权利要求4所述的移动目标的追踪方法，其特征在于，还包括S26：若失败次数大于设定的阈值时，则追踪失败，整个过程结束，继续对第i+1帧点云中标定的所述移动目标采用目标跟踪方法进行追踪。

6.根据权利要求4所述的移动目标的追踪方法，其特征在于，所述S3具体包括：将最终的第i帧模板点云template_point_cloud_i和第i帧点云的包围盒bbox_i作为追踪结果进行显示。