[发明专利]挑拣信息的确定方法及目标对象的挑拣方法

权利要求书

1.一种挑拣信息的确定方法，包括：

确定目标采集图像中的挑拣目标区域；

在所述挑拣目标区域的质心坐标点位于所述挑拣目标区域之外的情况下，根据所述挑拣目标区域的轮廓信息，确定所述挑拣目标区域的挑拣坐标点；其中，所述挑拣坐标点位于所述挑拣目标区域之中；以及

根据所述挑拣目标区域的图像属性信息和所述挑拣坐标点，确定所述挑拣目标区域的挑拣信息，所述挑拣信息用于指示挑拣机构挑拣所述挑拣目标区域对应的目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定目标采集图像中的挑拣目标区域，包括：

利用图像识别模型对目标采集图像进行识别，确定候选目标区域；

根据所述候选目标区域中的多个像素点的图像信息，确定所述候选目标区域的图像属性信息；

在所述图像属性信息满足筛选阈值的情况下，将所述候选目标区域确定为挑拣目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用图像识别模型对目标采集图像进行识别，确定候选目标区域，包括：

利用图像识别模型对目标采集图像进行识别，确定多个初始目标区域；

在根据所述多个初始目标区域的轮廓信息确定所述多个初始目标区域的轮廓重叠的情况下，将所述多个初始目标区域的轮廓融合，得到候选目标区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述图像属性信息包括以下子信息中的至少一种：所述候选目标区域的长度、所述候选目标区域的宽度、所述候选目标区域的面积、所述候选目标区域的周长、所述候选目标区域的图像对比度、所述候选目标区域的亮度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述图像属性信息包括多种所述子信息，在所述图像属性信息满足筛选阈值的情况下，将所述候选目标区域确定为挑拣目标区域，包括：

在所述图像属性信息中的多种所述子信息均满足对应的筛选阈值的情况下，和/或，在所述图像属性信息中的多种所述子信息之间的逻辑运算关系满足对应的筛选阈值的情况下，将所述候选目标区域确定为挑拣目标区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述挑拣目标区域的质心坐标点位于所述挑拣目标区域之外的情况下，根据所述挑拣目标区域的轮廓信息，确定所述挑拣目标区域的挑拣坐标点，包括：

在所述挑拣目标区域的质心坐标点位于所述挑拣目标区域之外的情况下，根据所述挑拣目标区域的轮廓信息，确定所述挑拣目标区域的多个轮廓特征点；

根据所述多个轮廓特征点，确定位于所述挑拣目标区域之中的挑拣坐标点。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，还包括：

在所述目标采集图像上可视化地显示所述挑拣目标区域的挑拣信息，其中，所述挑拣信息包括所述挑拣目标区域的所述轮廓信息和/或所述挑拣坐标点；和/或

将所述挑拣信息与所述图像属性信息进行关联，响应于所述挑拣信息的查询指令，可视化地显示所述图像属性信息。

8.一种目标对象的挑拣方法，包括：

基于目标采集图像，利用权利要求1至7任一项所述的方法，获取所述目标采集图像中的挑拣目标区域的图像属性信息；

根据所述图像属性信息，确定所述挑拣目标区域的挑拣模式和挑拣坐标信息；以及

基于所述挑拣模式和所述挑拣坐标信息，控制挑拣机构对所述目标采集图像所对应的待挑区域进行目标对象的挑拣。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述图像属性信息，确定所述挑拣目标区域的挑拣模式和挑拣坐标信息，包括：

根据所述图像属性信息，确定所述挑拣目标区域的挑拣模式；

根据所述挑拣模式，确定匹配的挑拣机构；

根据所述挑拣目标区域的轮廓信息和所述挑拣机构的作业范围，确定挑拣坐标信息。