[发明专利]爬壁机器人

说明书

本发明公开了一种爬壁机器人，行走机构以及第二吸附部，行走机构上设置有第一吸附部，第一吸附部包括设于第一履带上的第一子吸附部，以及设于第二履带上的第二子吸附部。行走机构与壁面接触时，第一吸附部与壁面吸附。第一吸附部保证了爬壁机器人在同一壁面内行走时所需的基本吸附力。第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且第二吸附部设于接触区靠近边界线一侧，第二吸附部用于在边界线与接触面吸附。当爬壁机器人从一壁面转移至另一壁面时，行走机构一部分与壁面分离，而只有另一部分与壁面接触，此时，第二吸附部与接触面依旧保持吸附，进而使得爬壁机器人依旧拥有足够的吸附力，使得爬壁机器人能够稳定的从一个壁面转移至另一壁面。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种爬壁机器人。

背景技术

在国际贸易中，海运发挥着重要作用，而散货船在海运中又占有重要地位。由于散货船每次所拉载的货物大多有所不同，在更换所载货物前，需要对货舱进行清洗。货舱内常设有多种以不同角度连接的侧壁，货舱内部结构复杂使得将清理爬壁机器人应用于散货船时难以在各个壁面之间轻松转移。现有清理爬壁机器人多采用磁吸方式吸附于货舱，爬壁机器人时常需要在不同货舱壁面之间转移时，当爬壁机器人在从一个壁面转移至另一个壁面时，由于侧壁之间存在夹角，爬壁机器人行走机构难以同时完全与各壁面贴附。因此，爬壁机器人从一个壁面转移至另一个壁面的过程中，行走机构与壁面的总体接触面积会有所减少。接触面积的减少使得爬壁机器人行走机构与壁面之间的吸附力不足，吸附力的不足常常导致爬壁机器人难以实现从一个侧壁至另一侧壁的转移，甚至可能导致爬壁机器人从壁面掉落而损毁。

发明内容

本发明提出一种爬壁机器人，能够为其在不同壁面之间转移时提供足够的吸附力，进而保证爬壁机器人能够在不同壁面之间进行转移。

为实现上述目的，本发明提出一种能够吸附于接触面的爬壁机器人，该爬壁机器人包括行走机构以及第二吸附部。行走机构包括相对布置于爬壁机器人两侧的第一履带以及第二履带，行走机构具有第一吸附部，第一吸附部包括第一子吸附部以及第二子吸附部，第一子吸附部设于第一履带，第二子吸附部设于第二履带，第一吸附部用于吸附于接触面，行走机构具有与接触面接触的接触区，沿机器人前进方向，接触区具有相对布置的第一边界线以及第二边界线。第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且第二吸附部设于接触区靠近第一边界线的一侧，第二吸附部用于与接触面吸附。

在一些实施例中，第二吸附部包括磁吸部以及弹性部，第二吸附部具有第一状态以及第二状态，第二吸附部配置成获取外部驱动力后在第一状态以及第二状态之间切换。其中，在第一状态下，磁吸部在第一边界线与第二边界线之间与接触面吸附，弹性部处于原状。在第二状态下，磁吸部收缩至第一边界线靠近行走机构一侧，弹性部产生使磁吸部回复至第一状态的回复力。

在一些实施例中，第二吸附部具有第三状态，第二吸附部配置成获取外部驱动力后在第一状态、第二状态以及第三状态之间切换。其中，在第三状态下，磁吸部延伸至第一边界线背离行走机构一侧，弹性部产生使磁吸部回复至第一状态的回复力。

在一些实施例中，第二吸附部还包括第一支架以及第二支架，第一支架一端与磁吸部连接，第一支架在另一端与第二支架形成铰接端，第二支架形成容纳腔，弹性部设于容纳腔，且弹性部与铰接端连接。

在一些实施例中，磁吸部配置为磁吸轮，行走机构包括驱动轮以及从动轮，驱动轮以及从动轮用于带动素数第一履带以及第二履带，第一履带以及第二履带与驱动轮以及从动轮接触形成弯曲部，磁吸轮直径与弯曲部直径相等。

在一些实施例中，磁吸轮包括第一附轮，第一附轮的中轴线与驱动轮的中轴线处于同一竖直平面内。

在一些实施例中，磁吸轮包括第二附轮，第二附轮的中轴线与从动轮的中轴线处于同一竖直平面内。